行走机械嵌入式分布控制系统的开发研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的来源与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统在工程机械中的应用 | 第15-16页 |
| ·工程机械控制系统的研究现状 | 第16-18页 |
| ·工程机械智能控制系统的发展趋势 | 第18页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 行走机械的驱动与控制特点 | 第20-34页 |
| ·行走机械的驱动方式 | 第20-23页 |
| ·纯机械传动 | 第20页 |
| ·液力传动 | 第20-21页 |
| ·电力传动 | 第21页 |
| ·液压传动 | 第21-23页 |
| ·行走液压系统 | 第23-28页 |
| ·闭式液压回路 | 第23-24页 |
| ·整车调速 | 第24-28页 |
| ·行走机械的控制特点 | 第28-33页 |
| ·车辆行驶驱动理论基础 | 第28-29页 |
| ·差速及差力控制 | 第29-32页 |
| ·转向及调平控制 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于嵌入式的控制系统方案 | 第34-52页 |
| ·基于分布式系统的控制研究 | 第34-37页 |
| ·分布式系统简介 | 第34-36页 |
| ·行走机械分布式控制结构的应用研究 | 第36-37页 |
| ·现场总线技术 | 第37-42页 |
| ·现场总线技术特点 | 第37-38页 |
| ·几种常用现场总线技术 | 第38-40页 |
| ·CAN 总线技术 | 第40-42页 |
| ·建立链式网络拓扑结构 | 第42-46页 |
| ·CAN 网络拓扑结构 | 第42-45页 |
| ·本系统中链式网络拓扑构建 | 第45-46页 |
| ·整车功能规划 | 第46-51页 |
| ·主控制功能 | 第46-48页 |
| ·运行监测功能 | 第48页 |
| ·报警及故障处理 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 控制系统的软硬件设计 | 第52-80页 |
| ·硬件系统设计 | 第53-60页 |
| ·本系统控制器选型 | 第53-56页 |
| ·传感器选型及电路设计 | 第56-60页 |
| ·软件系统设计 | 第60-73页 |
| ·开发系统介绍 | 第60-61页 |
| ·主控程序的设计 | 第61-69页 |
| ·智能节点程序设计 | 第69-71页 |
| ·CAN 网络的信息简化 | 第71-73页 |
| ·监控系统设计及实现 | 第73-79页 |
| ·DI3 显示器及开发环境介绍 | 第73-75页 |
| ·显示界面设计与实现 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第80-92页 |
| ·实验简介 | 第80-81页 |
| ·脉宽调制输出(PWM) | 第81-82页 |
| ·车轮零位标定 | 第82-84页 |
| ·BB3 简介 | 第82-83页 |
| ·标定实现 | 第83-84页 |
| ·定速巡航PID 算法实现 | 第84-91页 |
| ·PID 控制原理 | 第84-85页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第85-88页 |
| ·实验数据及分析 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
