| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 主要创新点 | 第15-16页 |
| 第二章 回转式起重机吊装货物基本运动模型的建立 | 第16-27页 |
| 2.1 运动模型的建立 | 第16-19页 |
| 2.2 模型的仿真 | 第19-23页 |
| 2.3 基于实际系统的模型验证 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 特殊工况下的吊装货物运动模型的建立 | 第27-49页 |
| 3.1 船舶横摇下的货物运动模型 | 第27-30页 |
| 3.2 船舶纵摇下货物运动模型 | 第30-32页 |
| 3.3 船舶升沉下的货物运动模型 | 第32-38页 |
| 3.4 风荷载下的货物运动模型 | 第38-42页 |
| 3.5 复杂工况下货物运动模型 | 第42-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 货物摆动控制方法研究 | 第49-63页 |
| 4.1 常用控制方法对比分析 | 第49-52页 |
| 4.1.1 时滞控制 | 第50页 |
| 4.1.2 结构主动控制 | 第50页 |
| 4.1.3 非线性控制理论 | 第50-51页 |
| 4.1.4 鲁棒控制 | 第51-52页 |
| 4.1.5 自适应控制 | 第52页 |
| 4.1.6 常用控制方法的比较 | 第52页 |
| 4.2 输入整形器控制方法研究 | 第52-61页 |
| 4.2.1 ZV整形器 | 第56-57页 |
| 4.2.2 ZVD整形器 | 第57-58页 |
| 4.2.3 EI输入整形器 | 第58-59页 |
| 4.2.4 最优输入整形器 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 船载回转式起重机吊装货物摆动控制的仿真分析 | 第63-76页 |
| 5.1 基础工况下的控制效果及分析 | 第63-66页 |
| 5.2 横摇工况下的控制效果及分析 | 第66-68页 |
| 5.3 纵摇工况下的控制效果及分析 | 第68-70页 |
| 5.4 升沉工况下的控制效果及分析 | 第70-72页 |
| 5.5 风荷载工况下的控制效果及分析 | 第72-73页 |
| 5.6 复杂工况下的控制效果及分析 | 第73-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |