反恐防暴机器人设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外反恐防暴机器人研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第11页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 反恐防暴机器人的总体设计 | 第13-22页 |
| 2.1 功能要求 | 第13页 |
| 2.2 指标要求 | 第13-14页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.4 机械结构设计 | 第15-21页 |
| 2.4.1 机械手臂结构设计 | 第15-20页 |
| 2.4.2 行走结构设计 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 硬件设计 | 第22-37页 |
| 3.1 硬件系统设计 | 第22页 |
| 3.2 主控制器设计 | 第22-26页 |
| 3.2.1 主控制器的选择 | 第22-26页 |
| 3.2.2 控制板的IO口分配 | 第26页 |
| 3.3 遥控模块 | 第26-29页 |
| 3.3.1 WIFI模块 | 第27-28页 |
| 3.3.2 PS2手柄 | 第28-29页 |
| 3.4 机械手臂 | 第29-31页 |
| 3.4.1 机器人末端执行器 | 第29-30页 |
| 3.4.2 机器人关节 | 第30-31页 |
| 3.5 电机及驱动模块 | 第31-35页 |
| 3.6 电源模块 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 软件设计 | 第37-46页 |
| 4.1 软件总体程序设计 | 第37-42页 |
| 4.1.1 安卓手机控制软件设计 | 第38-41页 |
| 4.1.2 PS2手柄控制软件设计 | 第41-42页 |
| 4.2 重点模块程序设计 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 组装与调试 | 第46-54页 |
| 5.1 系统组装 | 第46-49页 |
| 5.1.1 行走机构与铝合金框架组装 | 第47页 |
| 5.1.2 机械手臂组装 | 第47-48页 |
| 5.1.3 各硬件模块的固定与接线 | 第48-49页 |
| 5.2 系统调试 | 第49-52页 |
| 5.2.1 PS2通信测试和安卓手机通信测试 | 第49-50页 |
| 5.2.2 机械手臂承载能力测试 | 第50-51页 |
| 5.2.3 机器人爬坡能力测试 | 第51页 |
| 5.2.4 机器人越障测试 | 第51-52页 |
| 5.2.5 机器人运动噪音测试 | 第52页 |
| 5.3 调试总结 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
