基于视觉引导的NAO机器人智能抓取技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人视觉研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人智能抓取研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究内容与论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 NAO机器人与智能抓取技术 | 第14-23页 |
| 2.1 NAO机器人研究平台 | 第14-16页 |
| 2.1.1 NAO机器人软硬件介绍 | 第14-15页 |
| 2.1.2 NAO机器人视觉系统 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人智能抓取相关技术 | 第16-22页 |
| 2.2.1 目标识别方法 | 第16-19页 |
| 2.2.2 机器人视觉定位技术 | 第19-20页 |
| 2.2.3 机器人视觉伺服控制技术 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于颜色和轮廓信息的目标识别算法 | 第23-32页 |
| 3.1 图像预处理 | 第23-25页 |
| 3.1.1 颜色空间的选择 | 第23-24页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第24-25页 |
| 3.1.3 形态学滤波 | 第25页 |
| 3.2 图像分割 | 第25-26页 |
| 3.3 特征提取 | 第26-27页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第27-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于NAO机器人的无标定单目视觉定位算法 | 第32-42页 |
| 4.1 坐标系定义及其变换 | 第32-35页 |
| 4.1.1 图像坐标系 | 第32-33页 |
| 4.1.2 机器人坐标系 | 第33页 |
| 4.1.3 摄像机坐标系 | 第33-34页 |
| 4.1.4 坐标系之间的变换 | 第34-35页 |
| 4.2 NAO摄像头成像特点 | 第35-37页 |
| 4.2.1 目标中心与摄像头光轴的夹角 | 第35-36页 |
| 4.2.2 目标中心与摄像头的偏转角 | 第36-37页 |
| 4.3 基于地平面约束的无标定单目视觉测距模型 | 第37-39页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第39-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 基于NAO机器人的智能抓取 | 第42-54页 |
| 5.1 NAO机器人手臂运动学建模与分析 | 第42-48页 |
| 5.1.1 NAO机器人手臂正运动学建模 | 第42-45页 |
| 5.1.2 NAO手臂逆运动学求解 | 第45-48页 |
| 5.2 基于位置的视觉伺服控制智能抓取算法 | 第48-49页 |
| 5.3 改进后的智能抓取算法 | 第49-51页 |
| 5.3.1 目标跟踪策略 | 第49页 |
| 5.3.2 NAO手臂轨迹规划 | 第49-51页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 | 第59页 |
