光电稳瞄系统视轴稳定控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 自抗扰控制技术发展与研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文研究内容和章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 光电稳瞄系统分析与建模 | 第12-22页 |
| 2.1 光电稳瞄系统组成与工作模式 | 第12-14页 |
| 2.1.1 光电稳瞄系统组成 | 第12-13页 |
| 2.1.2 光电稳瞄系统工作模式 | 第13-14页 |
| 2.2 光电稳瞄系统隔离载体角运动原理 | 第14-15页 |
| 2.3 影响光电稳瞄系统视轴稳定精度的因素 | 第15-18页 |
| 2.3.1 模型误差干扰 | 第15页 |
| 2.3.2 载体姿态干扰 | 第15-16页 |
| 2.3.3 力矩干扰 | 第16-18页 |
| 2.4 光电稳定平台模型分析 | 第18-21页 |
| 2.4.1 电机及平台负载模型 | 第18-19页 |
| 2.4.2 速率陀螺模型 | 第19页 |
| 2.4.3 PWM功率放大电路模型 | 第19-20页 |
| 2.4.4 速度稳定回路模型 | 第20页 |
| 2.4.5 光电稳定平台模型 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 自抗扰控制策略研究及控制器设计 | 第22-38页 |
| 3.1 从PID到ADRC | 第22-23页 |
| 3.2 自抗扰控制策略 | 第23-28页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第24-26页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第26-27页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈 | 第27-28页 |
| 3.3 基于模型信息的线性自抗扰控制器设计 | 第28-37页 |
| 3.3.1 线性扩张状态观测器设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 基于模型信息的线性扩张状态观测器设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 控制律设计及参数整定 | 第31页 |
| 3.3.4 仿真与实验分析 | 第31-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 光电稳瞄系统自抗扰控制器设计与仿真 | 第38-46页 |
| 4.1 平台模型信息分析 | 第38-39页 |
| 4.2 基于模型信息的线性自抗扰控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3 系统仿真及结果分析 | 第40-45页 |
| 4.3.1 系统阶跃响应仿真分析 | 第41页 |
| 4.3.2 系统扰动抑制能力仿真分析 | 第41-43页 |
| 4.3.3 系统跟踪性能仿真分析 | 第43-44页 |
| 4.3.4 系统模型摄动鲁棒性仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于DSP的自抗扰控制器设计与实现 | 第46-52页 |
| 5.1 实验平台主要组成 | 第46-47页 |
| 5.2 基于DSP的速度环自抗扰控制器设计 | 第47-50页 |
| 5.2.1 软件开发环境 | 第47-48页 |
| 5.2.2 LESO和MLESO离散化 | 第48页 |
| 5.2.3 基于DSP的速度环自抗扰控制器实现 | 第48-50页 |
| 5.3 实验与分析 | 第50-51页 |
| 5.3.1 跟踪实验 | 第50页 |
| 5.3.2 扰动抑制能力实验 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 工作总结 | 第52页 |
| 6.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
