基于KF和FOPID的稳定平台控制算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 光电稳定平台的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 光电稳定平台控制策略研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 分数阶微积分理论及分数阶控制器 | 第13-21页 |
| 2.1 分数阶微积分理论 | 第13-15页 |
| 2.1.1 分数阶微积分定义 | 第13-14页 |
| 2.1.2 分数阶微积分性质 | 第14-15页 |
| 2.2 分数阶系统的数学描述 | 第15-16页 |
| 2.3 分数阶控制系统及分数阶控制器 | 第16-18页 |
| 2.4 分数阶控制器参数整定 | 第18-19页 |
| 2.5 分数阶控制器离散化实现 | 第19-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 光电稳定平台系统建模 | 第21-31页 |
| 3.1 系统辨识基本理论 | 第21-22页 |
| 3.1.1 两种建模方法 | 第21页 |
| 3.1.2 系统辨识的原理 | 第21-22页 |
| 3.1.3 系统辨识的过程 | 第22页 |
| 3.2 光电稳定平台伺服系统结构 | 第22-27页 |
| 3.2.1 稳定平台伺服控制系统组成 | 第23-24页 |
| 3.2.2 平台各环节结构分析 | 第24-27页 |
| 3.3 稳定平台模型建立 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 稳定平台分数阶PID控制器设计 | 第31-41页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 整数阶PID控制器设计 | 第31-35页 |
| 4.3 分数阶PID控制器设计 | 第35-40页 |
| 4.4 本章小节 | 第40-41页 |
| 第5章 基于KF的FOPID控制器设计 | 第41-60页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 平台扰动分析 | 第41-42页 |
| 5.3 卡尔曼滤波器设计 | 第42-49页 |
| 5.3.1 卡尔曼滤波器的发展过程 | 第42-43页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波器的应用 | 第43页 |
| 5.3.3 标准卡尔曼滤波理论 | 第43-48页 |
| 5.3.4 离散卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| 5.4 基于KF的IOPID控制器设计 | 第49-54页 |
| 5.5 基于KF的FOPID控制器设计 | 第54-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介及科研成果 | 第66页 |
