| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 课题的来源、背景、目的及意义 | 第12-19页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的背景 | 第12-17页 |
| 1.1.3 课题的目的及意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.1 单机器人-单度调度 | 第20-21页 |
| 1.2.2 单机器人-多度调度 | 第21-22页 |
| 1.2.3 多机器人-单度调度 | 第22-23页 |
| 1.2.4 多机器人-多度调度 | 第23页 |
| 1.3 现状总结与分析 | 第23-24页 |
| 1.4 研究内容与总体结构 | 第24-27页 |
| 第2章 具有柔性加工时间的单机器人-单度调度研究 | 第27-39页 |
| 2.1 问题描述及MILP模型 | 第27-28页 |
| 2.2 改进遗传算法的设计 | 第28-35页 |
| 2.2.1 面向循环序列的遗传算子设计 | 第29-30页 |
| 2.2.2 基于图论的解码策略 | 第30-31页 |
| 2.2.3 基于加工时间窗的启发式目标函数 | 第31-32页 |
| 2.2.4 自适应调整的不可行解修复策略 | 第32-33页 |
| 2.2.5 改进遗传算法步骤 | 第33-35页 |
| 2.3 算法验证 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于作业优先级的多机器人-单度调度研究 | 第39-61页 |
| 3.1 问题描述及分析 | 第39-48页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第39-41页 |
| 3.1.2 机器人搬运作业的优先级 | 第41-43页 |
| 3.1.3 多机器人同轨运行的无碰撞约束分析 | 第43-48页 |
| 3.2 MILP模型的建立 | 第48-50页 |
| 3.2.1 参数与变量定义 | 第48页 |
| 3.2.2 多机器人同轨运行的循环调度模型 | 第48-50页 |
| 3.3 帝国主义竞争算法 | 第50-56页 |
| 3.3.1 基于优先关系与分配的联合编码 | 第51-52页 |
| 3.3.2 多机器人循环调度问题的启发式评价函数 | 第52-54页 |
| 3.3.3 同化与竞争 | 第54-55页 |
| 3.3.4 给定机器人分配条件下的不可行解修复策略 | 第55页 |
| 3.3.5 改进的帝国主义竞争算法步骤 | 第55-56页 |
| 3.4 算法验证 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 考虑运行区间重叠的多机器人-多度调度研究 | 第61-90页 |
| 4.1 问题描述与分析 | 第61-64页 |
| 4.1.1 物料流为单向的多机器人-多度调度问题描述 | 第61-63页 |
| 4.1.2 物料流为单向的多机器人无碰撞约束分析 | 第63-64页 |
| 4.2 多机器人-多度调度MILP模型的建立 | 第64-75页 |
| 4.2.1 参数与变量定义 | 第65页 |
| 4.2.2 初始条件与任务分配约束 | 第65-66页 |
| 4.2.3 机器人移动约束 | 第66-68页 |
| 4.2.4 多机器人-多度生产模式下的时间窗约束 | 第68-70页 |
| 4.2.5 多机器人-多度生产模式下的工作站使用能力约束 | 第70-74页 |
| 4.2.6 整数变量约束及目标函数 | 第74-75页 |
| 4.3 加速求解机制 | 第75-77页 |
| 4.3.1 多度调度问题的上界 | 第75-76页 |
| 4.3.2 机器人运行区域的有限重叠法 | 第76-77页 |
| 4.4 实验验证 | 第77-89页 |
| 4.4.1 案例说明 | 第77-79页 |
| 4.4.2 标杆案例的对比试验 | 第79-87页 |
| 4.4.3 随机案例 | 第87-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 考虑重入与并行制造特征的单机器人混流调度研究 | 第90-108页 |
| 5.1 问题描述与分析 | 第90-92页 |
| 5.1.1 混流调度问题描述 | 第90-91页 |
| 5.1.2 并行工作站的使用能力分析 | 第91-92页 |
| 5.2 混流调度MILP模型的建立 | 第92-100页 |
| 5.2.1 参数与变量定义 | 第92-93页 |
| 5.2.2 初始约束条件 | 第93页 |
| 5.2.3 单机器人移动能力约束 | 第93-94页 |
| 5.2.4 并行制造单元上的分配约束 | 第94页 |
| 5.2.5 考虑并行制造单元的时间窗约束 | 第94-95页 |
| 5.2.6 考虑并行制造单元的工作站使用能力约束 | 第95-100页 |
| 5.2.7 两种混流调度模型 | 第100页 |
| 5.3 实验验证 | 第100-106页 |
| 5.3.1 标准案例 | 第100-101页 |
| 5.3.2 改进的标准案例 | 第101-104页 |
| 5.3.3 随机案例 | 第104-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 自动化生产系统调度问题的实例研究 | 第108-127页 |
| 6.1 PCB化学沉铜生产线调度问题的实例研究 | 第108-114页 |
| 6.1.1 实例介绍 | 第108-110页 |
| 6.1.2 结果及分析 | 第110-114页 |
| 6.2 PCB全板电镀铜生产线调度问题的实例研究 | 第114-126页 |
| 6.2.1 实例介绍 | 第114-116页 |
| 6.2.2 面向产品投产比例的多机器人循环调度MIP模型 | 第116-119页 |
| 6.2.3 结果及分析 | 第119-126页 |
| 6.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 第7章 结论与展望 | 第127-130页 |
| 7.1 全文总结 | 第127-128页 |
| 7.2 创新之处 | 第128-129页 |
| 7.3 工作展望 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-139页 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第139-140页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第140页 |
