| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 基于单模传感器的障碍检测识别方法研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 基于多模传感器的障碍检测识别方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 基于可见光图像的月面障碍识别方法 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于最大类间方差法的岩石阴影检测 | 第17-23页 |
| 2.3 岩石目标识别 | 第23-26页 |
| 2.4 陨石坑检测识别方法 | 第26-32页 |
| 2.4.1 陨石坑剖面模型 | 第26页 |
| 2.4.2 基于Canny算子的陨石坑识别方法 | 第26-29页 |
| 2.4.3 仿真分析 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于LIDAR的月面障碍识别研究 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 数字高程图构建方法 | 第33-36页 |
| 3.3 基于最佳地形平面的障碍识别算法 | 第36-38页 |
| 3.3.1 最佳地形平面拟合方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 基于地形坡度和粗糙度的月面风险评估 | 第38页 |
| 3.4 仿真分析 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于CCD/LIDAR多模信息的障碍规避方法 | 第43-50页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 CCD/LIDAR多模信息障碍规避基本思想 | 第43-45页 |
| 4.3 基于CCD相机的大范围安全着陆区选取 | 第45-46页 |
| 4.4 基于LIDAR的小范围安全着陆点选取 | 第46-49页 |
| 4.4.1 激光扫描雷达基本原理 | 第46-47页 |
| 4.4.2 安全着陆点选取 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
