发动机复杂管件柔性装配平台的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外柔性工装技术的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外柔性工装技术发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内柔性工装技术现状 | 第15页 |
| 1.2.3 未来柔性工装技术的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 柔性平台的结构设计与计算 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 结构设计原则 | 第17页 |
| 2.3 技术参数与性能指标 | 第17-18页 |
| 2.4 结构设计 | 第18-30页 |
| 2.4.1 基础底座设计 | 第18-19页 |
| 2.4.2 执行机构设计 | 第19-20页 |
| 2.4.3 平台XY平面运动副设计 | 第20-21页 |
| 2.4.4 平台Z向轴运动副设计 | 第21-22页 |
| 2.4.5 旋转运动副设计 | 第22-23页 |
| 2.4.6 驱动系统,传动系统选型 | 第23-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 柔性平台坐标变换与运动定位过程仿真 | 第31-52页 |
| 3.1 空间运动描述方法 | 第31-33页 |
| 3.1.1 三维空间描述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 空间坐标的齐次变换 | 第32-33页 |
| 3.2 柔性定位运动学建模和分析方法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 柔性定位坐标系建立 | 第33-35页 |
| 3.2.2 管件柔性平台和其坐标系 | 第35-36页 |
| 3.2.3 平台定位结构正向坐标变换 | 第36-39页 |
| 3.2.4 柔性定位平台结构逆向变换 | 第39页 |
| 3.3 管件装配定位过程仿真 | 第39-51页 |
| 3.3.1 柔性平台三维模型的建立和参数设置 | 第39-44页 |
| 3.3.2 运动过程仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.3.3 动力学仿真分析 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 柔性平台的力学性能分析 | 第52-57页 |
| 4.1 材料失效现象 | 第52页 |
| 4.2 关键部位的静力分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 有限元分析软件 | 第52-53页 |
| 4.2.2 三抓卡盘的静力分析 | 第53-54页 |
| 4.2.3 转台连接件的静力分析 | 第54-55页 |
| 4.3 刚度提高的措施 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 柔性定位平台的伺服系统动态特性分析 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 柔性平台的位置伺服系统 | 第57-63页 |
| 5.2.1 伺服控制系统的数学模型 | 第57-58页 |
| 5.2.2 永磁同步电机数学模型 | 第58-60页 |
| 5.2.3 传动系统数学模型 | 第60-62页 |
| 5.2.4 柔性平台单轴位置伺服系统数学模型 | 第62-63页 |
| 5.3 柔性平台单轴的动态特性 | 第63-67页 |
| 5.3.1 控制系统的基本要求 | 第63页 |
| 5.3.2 伺服控制系统动态过程性能指标 | 第63-64页 |
| 5.3.3 单轴位置伺服系统仿真 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 柔性平台的模态分析实验 | 第68-72页 |
| 6.1 柔性平台实验设备 | 第68页 |
| 6.2 实验方案 | 第68-70页 |
| 6.2.1 实验流程 | 第68-69页 |
| 6.2.2 LMS模型建立与网格划分 | 第69-70页 |
| 6.3 基于LMS软件的模态分析 | 第70-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
