关节式便携脚限位器的设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 关节式便携脚限位器总体方案设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 设计约束条件 | 第18-19页 |
| 2.2.1 主要功能 | 第18页 |
| 2.2.2 设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.3 设计要求分析 | 第19页 |
| 2.3 脚限位器的组成 | 第19-20页 |
| 2.4 脚限位踏板的方案设计 | 第20-21页 |
| 2.5 位姿调节单元的方案设计 | 第21-26页 |
| 2.5.1 偏航和回转关节及其控制机构方案设计 | 第21-25页 |
| 2.5.2 俯仰关节及其锁止机构方案设计 | 第25-26页 |
| 2.6 载荷限制单元和安装接口的方案设计 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 关节式便携脚限位器的结构设计和分析 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 脚限位踏板的结构设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 脚限位踏板结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 脚限位踏板人机工效学评价 | 第30-31页 |
| 3.3 偏航和回转关节结构设计 | 第31-33页 |
| 3.3.1 踏板连杆机构设计 | 第31页 |
| 3.3.2 偏航和回转关节操作力分析 | 第31-33页 |
| 3.4 俯仰关节结构设计和分析 | 第33-35页 |
| 3.4.1 俯仰关节及锁止机构设计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 俯仰关节的操作力分析 | 第34-35页 |
| 3.5 载荷限制单元和安装接口结构设计 | 第35-39页 |
| 3.5.1 安装接口结构设计 | 第35-36页 |
| 3.5.2 安装接口的操作力分析 | 第36-37页 |
| 3.5.3 载荷限制单元受力分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 关节式便携脚限位器的仿真及实验验证 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 关键零部件的强度、刚度校核 | 第40-43页 |
| 4.3 关键机构的仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 偏航机构运动仿真 | 第43-44页 |
| 4.3.2 踏板连杆机构运动仿真 | 第44-45页 |
| 4.3.3 载荷限制单元动力学仿真 | 第45-48页 |
| 4.4 调姿范围及运动干涉性分析 | 第48-53页 |
| 4.4.1 调姿范围及角度对应分析 | 第48-51页 |
| 4.4.2 运动干涉性分析 | 第51-52页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.5 关节式便携脚限位器的实验验证 | 第53-57页 |
| 4.5.1 各关节运动范围及增量验证 | 第53-56页 |
| 4.5.2 俯仰关节操作性能验证 | 第56页 |
| 4.5.3 安装接口操作性能验证 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
