| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展状况 | 第13-16页 |
| 1.3.1 UWB定位的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 室内机器人定位的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.3 综合研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要工作及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 定位系统误差分析与性能评定指标 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UWB原始定位信息误差来源与优化方法 | 第18-23页 |
| 2.2.1 天线延迟误差来源与优化方法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 时钟误差来源与优化方法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 非视距误差来源与优化方法 | 第20-22页 |
| 2.2.4 多径误差来源与优化方法 | 第22-23页 |
| 2.3 AHRS传感器测量模型 | 第23-24页 |
| 2.3.1 三轴陀螺仪测量模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 三轴加速度计测量模型 | 第24页 |
| 2.3.3 三轴地磁计测量模型 | 第24页 |
| 2.4 定位系统性能评定指标 | 第24-26页 |
| 2.4.1 定位精度评定指标 | 第24-26页 |
| 2.4.2 刷新频率与延迟评定指标 | 第26页 |
| 2.4.3 系统容量评定指标 | 第26页 |
| 2.4.4 部署与使用难易度评定指标 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 UWB原始定位信息获取方法 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于接收信号强度指示的距离获取方法 | 第28-29页 |
| 3.3 基于到达角度的到达相位获取方法 | 第29-30页 |
| 3.4 基于双向测距的获取方法 | 第30-33页 |
| 3.4.1 基于传统双向测距的获取方法 | 第30-32页 |
| 3.4.2 基于时钟补偿的双向测距的获取方法 | 第32-33页 |
| 3.5 基于无线时钟同步的距离/距离差获取方法 | 第33-35页 |
| 3.5.1 基于到达时间差定位的获取方法 | 第34-35页 |
| 3.5.2 基于到达时间定位的获取方法 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 UWB定位算法 | 第37-60页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于UWB的常用定位算法 | 第37-41页 |
| 4.2.1 三边定位算法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 加权最小二乘定位算法 | 第38-39页 |
| 4.2.3 AOA定位算法 | 第39-40页 |
| 4.2.4 基于距离差的Chan算法 | 第40-41页 |
| 4.3 基于KF的定位跟踪算法 | 第41-47页 |
| 4.3.1 KF简介 | 第42页 |
| 4.3.2 基于KF的定位跟踪模型建立 | 第42-44页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第44-47页 |
| 4.4 基于EKF的UWB/AHRS组合导航算法 | 第47-59页 |
| 4.4.1 基于EKF的AHRS姿态解算算法 | 第48-50页 |
| 4.4.2 基于EKF的UWB/AHRS组合导航模型建立 | 第50-51页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第51-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于UWB的室内机器人定位系统实验与分析 | 第60-79页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验平台设计 | 第60-63页 |
| 5.2.1 基于UWB的定位系统实验平台设计 | 第60-63页 |
| 5.2.2 四旋翼飞行器实验平台设计 | 第63页 |
| 5.3 基于UWB的定位信息获取实验与分析 | 第63-66页 |
| 5.3.1 静态实验与数据分析 | 第63-65页 |
| 5.3.2 动态实验与数据分析 | 第65-66页 |
| 5.4 基于UWB的定位算法实验与分析 | 第66-76页 |
| 5.4.1 静态实验与数据分析 | 第66-70页 |
| 5.4.2 动态实验与数据分析 | 第70-76页 |
| 5.5 基于UWB的室内机器人定位系统实验与分析 | 第76-78页 |
| 5.5.1 四旋翼飞行控制器设计与分析 | 第76-77页 |
| 5.5.2 基于UWB定位系统的四旋翼定位实验与分析 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |