危险狭窄空间探测机器人机械臂的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人机械臂国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机器人机械臂国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人机械臂国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 危险狭窄空间机器人机械臂未来发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 论文研究主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 机械臂的设计与分析 | 第17-32页 |
| 2.1 机械臂的设计要求 | 第17页 |
| 2.2 机械臂的构型设计 | 第17-19页 |
| 2.3 机械臂的关节设计 | 第19-28页 |
| 2.3.1 关节驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| 2.3.2 转动装置的选择 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机械臂关节模块化设计 | 第21-23页 |
| 2.3.4 机械臂电机和减速器的选型 | 第23-27页 |
| 2.3.5 编码器的选型 | 第27页 |
| 2.3.6 伺服驱动器的选型 | 第27-28页 |
| 2.3.7 机械臂走线方式的设计 | 第28页 |
| 2.4 机械臂快换接头的设计 | 第28-30页 |
| 2.5 机械臂控制系统设计 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 机械臂的运动学分析 | 第32-42页 |
| 3.1 机械臂运动学概述 | 第32-33页 |
| 3.2 机械臂D-H参数模型建立 | 第33-34页 |
| 3.3 机械臂正运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 机械臂正运动学 | 第34-36页 |
| 3.4 机械臂逆运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 机械臂的动力学分析 | 第42-58页 |
| 4.1 机械臂动力学 | 第42-48页 |
| 4.1.1 关节空间动力学 | 第42-48页 |
| 4.2 机械臂的动力学仿真 | 第48-57页 |
| 4.2.1 虚拟样机技术Adams介绍 | 第48-49页 |
| 4.2.2 动力学仿真的前处理 | 第49-50页 |
| 4.2.3 机械臂的动力学仿真 | 第50-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机械臂结构有限元分析 | 第58-81页 |
| 5.1 机械臂主要零部件的有限元分析 | 第58-64页 |
| 5.1.1 底座的强度分析 | 第58-60页 |
| 5.1.2 关节1臂体强度校核 | 第60-61页 |
| 5.1.3 关节2臂体强度校核 | 第61-62页 |
| 5.1.4 齿轮机构的强度校核 | 第62-64页 |
| 5.2 机械臂振动分析和优化设计 | 第64-76页 |
| 5.2.1 机械臂的谐响应分析理论 | 第64-65页 |
| 5.2.2 机械臂谐响应分析 | 第65-68页 |
| 5.2.3 机械臂结构优化设计 | 第68-71页 |
| 5.2.4 多目标优化设计 | 第71-74页 |
| 5.2.5 优化结果分析 | 第74-76页 |
| 5.3 机械臂的测试分析 | 第76-79页 |
| 5.3.1 .机械臂样机加工装配 | 第76-77页 |
| 5.3.2 机械臂狭窄空间测试 | 第77-79页 |
| 5.3.3 机械臂的负载测试 | 第79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 研究工作的总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第88页 |
