| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 Gough-Stewart平台概述 | 第15-21页 |
| 1.2.1 Gough-Stewart平台提出 | 第15-18页 |
| 1.2.2 Gough-Stewart平台结构形式 | 第18-19页 |
| 1.2.3 六自由度运动模拟器 | 第19-21页 |
| 1.3 Gough-Stewart平台研究现状 | 第21-31页 |
| 1.3.1 建模 | 第21-23页 |
| 1.3.2 奇异性分析与检测 | 第23-28页 |
| 1.3.3 性能指标与优化设计 | 第28-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 六自由度运动模拟平台建模 | 第33-64页 |
| 2.1 引言 | 第33-34页 |
| 2.2 系统描述 | 第34-37页 |
| 2.3 完整运动学反解分析 | 第37-44页 |
| 2.3.1 位姿描述 | 第37-38页 |
| 2.3.2 位置反解分析 | 第38-39页 |
| 2.3.3 速度反解分析 | 第39页 |
| 2.3.4 加速度反解分析 | 第39-40页 |
| 2.3.5 其它组成部分运动学分析 | 第40-44页 |
| 2.4 完整动力学反解分析 | 第44-48页 |
| 2.5 模型验证 | 第48-52页 |
| 2.6 两种动力学模型的对比分析 | 第52-62页 |
| 2.6.1 低频正弦运动 | 第53-58页 |
| 2.6.2 高频正弦运动 | 第58-62页 |
| 2.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 六自由度运动模拟平台奇异性研究 | 第64-82页 |
| 3.1 引言 | 第64-65页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第65-70页 |
| 3.2.1 支路奇异分析 | 第65-69页 |
| 3.2.2 驱动奇异分析 | 第69-70页 |
| 3.3 奇异性检测 | 第70-75页 |
| 3.3.1 奇异性检测采用的进化策略 | 第70-72页 |
| 3.3.2 支路奇异检测算法 | 第72-74页 |
| 3.3.3 驱动奇异检测算法 | 第74-75页 |
| 3.4 奇异性检测实例分析 | 第75-81页 |
| 3.4.1 支路奇异检测实例分析 | 第75-77页 |
| 3.4.2 驱动奇异检测实例分析 | 第77-79页 |
| 3.4.3 支路奇异检测结论的验证 | 第79-81页 |
| 3.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 运动模拟平台的性能指标函数 | 第82-95页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 常用性能指标函数介绍 | 第82-91页 |
| 4.3 新建性能指标函数 | 第91-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 运动模拟平台结构参数优化 | 第95-113页 |
| 5.1 引言 | 第95页 |
| 5.2 性能指标函数选择 | 第95-97页 |
| 5.3 多目标进化算法NSGA-II | 第97-98页 |
| 5.4 结构参数优化 | 第98-103页 |
| 5.4.1 设计问题分类 | 第98-100页 |
| 5.4.2 类型1的结构参数优化算法 | 第100-101页 |
| 5.4.3 类型2的结构参数优化算法 | 第101-102页 |
| 5.4.4 类型3的结构参数优化算法 | 第102-103页 |
| 5.5 设计实例分析 | 第103-111页 |
| 5.5.1 类型1的实例分析 | 第103-105页 |
| 5.5.2 类型2的实例分析 | 第105-108页 |
| 5.5.3 类型3的实例分析 | 第108-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-113页 |
| 结论 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |