基于EtherCAT实时工业以太网的视觉机器人从站控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人控制技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外机器人研究现状和展望 | 第13-16页 |
| 1.3.1 机器人现状及展望 | 第13-15页 |
| 1.3.2 运动控制器的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的选题意义和主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第16页 |
| 1.4.2 研究内容和论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 光电视觉机器人系统介绍 | 第18-29页 |
| 2.1 光电视觉机器人系统总体构架 | 第18-19页 |
| 2.2 光电机器人机械本体 | 第19-21页 |
| 2.3 伺服驱动电机 | 第21-24页 |
| 2.4 EtherCAT实时通信模块 | 第24-26页 |
| 2.5 SCARA视觉机器人技术参数 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 EtherCAT实时以太网协议 | 第29-41页 |
| 3.1 EtherCAT协议概述 | 第29页 |
| 3.2 EtherCAT系统组成 | 第29-32页 |
| 3.2.1 EtherCAT主站组成 | 第30页 |
| 3.2.2 EtherCAT从站组成 | 第30-32页 |
| 3.3 EtherCAT数据帧结构 | 第32-33页 |
| 3.4 EtherCAT寻址方式 | 第33-35页 |
| 3.4.1 设备寻址 | 第33-34页 |
| 3.4.2 逻辑寻址和FMMU | 第34-35页 |
| 3.5 分布式时钟设置 | 第35-37页 |
| 3.6 通信模式 | 第37-38页 |
| 3.6.1 周期性过程数据传输 | 第37-38页 |
| 3.6.2 主站同步 | 第38页 |
| 3.7 状态机和通信初始化 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第41-55页 |
| 4.1 FPGA核心板设计 | 第42-47页 |
| 4.1.1 FPGA电源 | 第42-43页 |
| 4.1.2 FPGA复位和时钟电路 | 第43-44页 |
| 4.1.3 FPGA配置电路 | 第44-45页 |
| 4.1.4 SDRAM配置电路 | 第45-47页 |
| 4.2 EtherCAT以太网接.板设计 | 第47-51页 |
| 4.3 外围转接板设计原理图 | 第51-54页 |
| 4.3.1 伺服驱动接.电路 | 第51-52页 |
| 4.3.2 继电器控制电路 | 第52页 |
| 4.3.3 继电器控制电路 | 第52-53页 |
| 4.3.4 传感器接.电路 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 下位机系统软件设计 | 第55-71页 |
| 5.1 EtherCAT通信模块设计 | 第55-61页 |
| 5.1.1 从站驱动程序结构 | 第55-58页 |
| 5.1.2 从站周期性数据处理 | 第58-59页 |
| 5.1.3 从站状态机处理程序 | 第59-61页 |
| 5.2 机器人控制的帧格式定义 | 第61-64页 |
| 5.3 FPGA机器人控制verilog软件部分 | 第64-69页 |
| 5.3.1 归零运动代码结构 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基本模块的verilog代码仿真结果 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-74页 |
| 6.1 本文完成工作 | 第71-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第79-81页 |
