Delta并联机器人的运动规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章Delta并联机器人分析 | 第17-24页 |
| 2.1 运动学建模和逆解 | 第17-20页 |
| 2.2 Delta并联机器人正解 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 拾放操作的运动规划 | 第24-31页 |
| 3.1 PPO操作和背景 | 第24-27页 |
| 3.2 PPO速度规划 | 第27-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 轨迹优化 | 第31-55页 |
| 4.1 PPO的典型轨迹 | 第31-33页 |
| 4.2 平滑轨迹方案 | 第33-34页 |
| 4.3 基于拉梅曲线的轨迹优化 | 第34-40页 |
| 4.3.1 参数化拉梅曲线 | 第35页 |
| 4.3.2 计算拉梅曲线的长度 | 第35-36页 |
| 4.3.3 隐式到显式计算方法 | 第36-38页 |
| 4.3.4 基于对称原理的参数方法 | 第38-40页 |
| 4.4 运动学参数 | 第40-47页 |
| 4.4.1 位置坐标 | 第40-45页 |
| 4.4.2 速度计算 | 第45-46页 |
| 4.4.3 加速度计算 | 第46-47页 |
| 4.5 速度规划 | 第47-52页 |
| 4.5.1 多项式速度规划 | 第47-50页 |
| 4.5.2 从A点到B点平移的加速运动 | 第50-52页 |
| 4.6 路径优化 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验和分析 | 第55-64页 |
| 5.1 Delta并联机器人实验平台 | 第55-57页 |
| 5.2 实验目的和仪器 | 第57-58页 |
| 5.3 实验方案 | 第58-60页 |
| 5.4 实验结果和分析 | 第60-63页 |
| 5.4.1 实验结果 | 第60-62页 |
| 5.4.2 数据分析 | 第62-63页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
