| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 末端执行器机构的发展现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.2.1 俄罗斯的锥—杆式对接机构 | 第13-14页 |
| 1.2.2 加拿大大型空间机械臂专用灵巧手SPDM | 第14页 |
| 1.2.3 日本ETS-Ⅶ的末端执行器机构ERA和ARH | 第14页 |
| 1.2.4 美国的“轨道快车” | 第14-15页 |
| 1.2.5 中国的空间站对接技术 | 第15-17页 |
| 1.3 末端执行器机构仿真技术的发展现状及分析 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 末端执行器抓接机构的结构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 小型卫星对接捕获技术的难点 | 第19-20页 |
| 2.2 末端执行器抓接机构的技术要求及方案分析 | 第20-21页 |
| 2.2.1 技术要求 | 第20页 |
| 2.2.2 方案分析 | 第20-21页 |
| 2.3 末端执行器抓接机构的方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 总体结构设计及工作原理 | 第21-23页 |
| 2.3.2 机构组件及功能 | 第23页 |
| 2.4 部分重要机构的结构设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 缓冲器结构设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 局部拉杆设计 | 第25页 |
| 2.4.3 被动部分 | 第25-26页 |
| 2.5 驱动系统 | 第26-27页 |
| 2.6 测控系统 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 抓接过程建模与位姿分析 | 第30-40页 |
| 3.1 抓接机构坐标系定义 | 第30-31页 |
| 3.2 抓接机构姿态参数 | 第31-32页 |
| 3.2.1 欧拉角法 | 第31页 |
| 3.2.2 四元数法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 欧拉角和四元数的转换关系 | 第32页 |
| 3.3 抓接机构姿态运动学 | 第32-34页 |
| 3.3.1 欧拉运动学方程 | 第32-33页 |
| 3.3.2 四元数运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.4 抓接机构相对位置动力学建模与分析 | 第34-37页 |
| 3.4.1 动力学建模 | 第35-37页 |
| 3.4.2 在轨抓接过程中两卫星状态空间描述 | 第37页 |
| 3.5 抓接机构姿态动力学建模与分析 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 末端执行器抓接机构的仿真分析 | 第40-57页 |
| 4.1 基于ADAMS软件的仿真分析 | 第40-42页 |
| 4.1.1 ADAMS软件介绍 | 第40页 |
| 4.1.2 分析方法 | 第40-42页 |
| 4.2 末端执行器抓接机构抓接过程仿真结果 | 第42-56页 |
| 4.2.1 正方向抓取仿真工况 | 第42-47页 |
| 4.2.2 轴心非对齐抓取仿真工况 | 第47-51页 |
| 4.2.3 轴向倾斜抓取仿真工况 | 第51-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 末端执行器抓接机构的试验验证 | 第57-65页 |
| 5.1 物理样机 | 第57-58页 |
| 5.2 末端执行器抓接机构的测试方法 | 第58-61页 |
| 5.2.1 机构参数及静态测试 | 第58页 |
| 5.2.2 机构运动测试 | 第58-61页 |
| 5.3 末端执行器抓接机构的测试结果及分析 | 第61-64页 |
| 5.3.1 机构参数及静态测试结果 | 第61-62页 |
| 5.3.2 机构运动捕获测试结果分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |