| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-41页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外肢体外骨骼康复机器人现状 | 第11-32页 |
| 1.3 气动肌肉 | 第32-37页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第37-39页 |
| 1.5 本文结构 | 第39-41页 |
| 2 气动肌肉旋转关节建模 | 第41-60页 |
| 2.1 引言 | 第41-42页 |
| 2.2 气动肌肉建模 | 第42-53页 |
| 2.3 对拉气动肌肉旋转关节建模与仿真 | 第53-59页 |
| 2.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 3 由气动肌肉驱动的康复机器人安全控制方法研究 | 第60-75页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 关节角空间的PSMC控制方法 | 第60-66页 |
| 3.3 对拉气动肌肉关节的柔顺性控制器 | 第66-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 4 参数自调节PSMC控制算法 | 第75-86页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 神经元PSMC控制算法 | 第75-78页 |
| 4.3 神经网络PSMC控制算法 | 第78-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 腕关节康复机器人的设计与控制 | 第86-103页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 腕关节康复机器人设计 | 第86-89页 |
| 5.3 腕关节康复机器人屈/伸关节的运动学分析与仿真 | 第89-91页 |
| 5.4 腕关节康复机器人的PSMC控制 | 第91-94页 |
| 5.5 腕关节康复机器人PSMC控制的鲁棒性实验 | 第94-96页 |
| 5.6 腕关节康复机器人的神经元PSMC控制实验 | 第96-100页 |
| 5.7 主动训练模式下腕关节康复机器人的穿戴实验 | 第100-101页 |
| 5.8 本章小结 | 第101-103页 |
| 6 气动肌肉下肢外骨骼康复机器人建模与控制 | 第103-121页 |
| 6.1 引言 | 第103-104页 |
| 6.2 气动下肢外骨骼康复机器人动力学模型 | 第104-108页 |
| 6.3 下肢外骨骼的神经网络PSMC控制实验 | 第108-114页 |
| 6.4 气动肌肉下肢外骨骼康复机器人的主动训练模式 | 第114-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-121页 |
| 7 总结与展望 | 第121-126页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第121-123页 |
| 7.2 本研究的主要特色和创新进展 | 第123-124页 |
| 7.3 展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 附录1 攻读博士期间发表的论文和获得的专利 | 第136-137页 |
| 附录2 发表论文和专利与博士学位论文的关系 | 第137页 |