基于演算子理论的机械臂鲁棒非线性控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 非线性系统及其理论基础 | 第9-12页 |
| 1.2.1 非线性模型描述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 非线性系统特性 | 第11-12页 |
| 1.3 鲁棒非线性控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 鲁棒控制的发展 | 第12-13页 |
| 1.3.2 非线性系统的鲁棒控制 | 第13-15页 |
| 1.3.3 基于演算子理论的鲁棒右互质分解 | 第15-16页 |
| 1.4 研究目的 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2. 演算子理论基础 | 第17-22页 |
| 2.1 演算子定义 | 第17-18页 |
| 2.2 演算子右分解 | 第18-19页 |
| 2.3 基于演算子理论的鲁棒右互质分解 | 第19-21页 |
| 2.3.1 SISO系统的鲁棒右互质分解 | 第20-21页 |
| 2.3.2 MIMO系统的鲁棒右互质分解 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3. 机械臂非线性建模 | 第22-28页 |
| 3.1 预备知识 | 第22-24页 |
| 3.1.1 刚体惯性矩 | 第22-23页 |
| 3.1.2 刚体惯性张量 | 第23-24页 |
| 3.1.3 拉格朗日方程 | 第24页 |
| 3.2 机械臂动力学建模 | 第24-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 4. 基于鲁棒右互质分解的机械臂跟踪控制 | 第28-34页 |
| 4.1 机械臂控制系统 | 第28-29页 |
| 4.2 机械臂鲁棒控制 | 第29-31页 |
| 4.3 控制器设计 | 第31-32页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第32-33页 |
| 4.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 5. 机械臂精确跟踪控制 | 第34-40页 |
| 5.1 问题表述 | 第34页 |
| 5.2 跟踪反馈控制系统设计 | 第34-37页 |
| 5.2.1 整体反馈控制框图设计 | 第34-35页 |
| 5.2.2 算子观测器S和R的设计 | 第35-36页 |
| 5.2.3 跟踪控制器设计 | 第36-37页 |
| 5.3 算子控制器A和B的设计 | 第37-38页 |
| 5.4 仿真与结果分析 | 第38-39页 |
| 5.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 6. 总结与展望 | 第40-41页 |
| 6.1 总结 | 第40页 |
| 6.2 展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46页 |
