码垛机器人运动控制系统的设计
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 码垛机器人国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 码垛机器人国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 轨迹规划的发展现状 | 第17页 |
| 1.2.4 运动控制背景及研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题研究内容和结构 | 第18-22页 |
| 1.3.1 本课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第19-22页 |
| 第二章 码垛机器人本体结构分析 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 码垛机器人本体结构分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 码垛机器人结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 码垛机器人技术参数 | 第23页 |
| 2.3 驱动系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 电机的种类 | 第23-24页 |
| 2.3.2 电机容量的计算 | 第24-25页 |
| 2.4 码垛机器人的平行机构 | 第25-26页 |
| 2.4.1 平行机构的组成 | 第25-26页 |
| 2.4.2 平行机构的作用 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 运动学分析与仿真 | 第28-40页 |
| 3.1 位姿的描述 | 第28-29页 |
| 3.2 机器人的连杆坐标系 | 第29-31页 |
| 3.3 机器人正运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.3.1 定义 | 第31-32页 |
| 3.3.2 正运动学方程的求解 | 第32-34页 |
| 3.4 机器人逆运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.4.1 定义 | 第34页 |
| 3.4.2 逆运动学方程的求解 | 第34-37页 |
| 3.5 工作空间的仿真 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 轨迹规划及仿真 | 第40-56页 |
| 4.1 轨迹规划的概述 | 第40页 |
| 4.2 关节控制器的设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 设计步骤 | 第40-41页 |
| 4.2.2 雅可比矩阵 | 第41-44页 |
| 4.3 单步控制 | 第44-46页 |
| 4.3.1 定义 | 第44-45页 |
| 4.3.2 工作原理 | 第45-46页 |
| 4.4 连续控制 | 第46-47页 |
| 4.4.1 定义 | 第46页 |
| 4.4.2 工作原理 | 第46-47页 |
| 4.5 轨迹插补 | 第47-54页 |
| 4.5.1 定义 | 第47-48页 |
| 4.5.2 插补分类 | 第48-50页 |
| 4.5.3 码垛机器人轨迹插补与仿真 | 第50-53页 |
| 4.5.4 控制结果分析 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 结论 | 第56-57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-66页 |
