| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 轴套和轴销间隙模型的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 考虑间隙机构的建模研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 机电系统控制的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本文的总体方案 | 第16-19页 |
| 第2章 考虑间隙的曲柄滑块机构的建模 | 第19-31页 |
| 2.1 实验机构 | 第19-20页 |
| 2.2 无间隙曲柄滑块机构的建模 | 第20-21页 |
| 2.2.1 无间隙曲柄滑块机构系统方程的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 无间隙机构模型的仿真 | 第21页 |
| 2.3 含间隙曲柄滑块机构建模 | 第21-26页 |
| 2.3.1 含间隙模型的封闭矢量环方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机构的动力学方程 | 第23页 |
| 2.3.3 接触力 | 第23-26页 |
| 2.4 考虑间隙的曲柄滑块机构的仿真 | 第26-29页 |
| 2.4.1 仿真的软件支持 | 第26-27页 |
| 2.4.2 仿真平台的搭建 | 第27-28页 |
| 2.4.3 仿真初值的设置 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 考虑间隙的机构模型的验证 | 第31-39页 |
| 3.1 实验系统的搭建 | 第31-35页 |
| 3.1.1 实验机构的组成 | 第31-32页 |
| 3.1.2 实验平台的工作原理 | 第32-33页 |
| 3.1.3 实验过程 | 第33-35页 |
| 3.2 模型验证 | 第35-38页 |
| 3.2.1 实验数据处理 | 第35页 |
| 3.2.2 对比仿真和实验数据 | 第35-37页 |
| 3.2.3 多次调整参数进行仿真和实验的对比 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 间隙机构的运动控制 | 第39-49页 |
| 4.1 误差测量 | 第39-40页 |
| 4.2 机构的逆模控制 | 第40-43页 |
| 4.2.1 逆模控制简介 | 第40-41页 |
| 4.2.2 机构逆模型的建立 | 第41页 |
| 4.2.3 逆模控制系统的搭建 | 第41-43页 |
| 4.2.4 逆模控制的结果 | 第43页 |
| 4.3 含逆模控制的PID控制 | 第43-47页 |
| 4.3.1 PID控制系统的搭建 | 第43-45页 |
| 4.3.2 含逆模控制的PID控制结果 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 参数识别的方法建立模型 | 第49-61页 |
| 5.1 参数辨识 | 第49-53页 |
| 5.1.1 辨识简介 | 第49-50页 |
| 5.1.2 参数辨识原理 | 第50-51页 |
| 5.1.3 最小二乘法辨识参数 | 第51-53页 |
| 5.2 实验方法辨识参数的思路 | 第53-54页 |
| 5.3 参数辨识所需实验数据的测量 | 第54-57页 |
| 5.4 对于曲柄长度和连杆长度的辨识及机构模型的建立 | 第57-60页 |
| 5.5 两种建模方法的对比 | 第60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |