自动洗头机器人设计与仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外自动洗头机器人的研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外自动洗头机器人的研究发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内自动洗头机器人的研究发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自动洗头机器人的方案设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 洗头技师洗头过程分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 洗前梳发 | 第17页 |
| 2.2.2 湿润头发 | 第17-18页 |
| 2.2.3 清洗头发 | 第18-19页 |
| 2.2.4 清洗过程特征分析 | 第19-20页 |
| 2.3 洗头机器人工作空间分析 | 第20-22页 |
| 2.4 自动洗头机器人清洗方案的选定 | 第22-28页 |
| 2.4.1 清洗姿势的选定 | 第22-24页 |
| 2.4.2 清洗方案的分析对比 | 第24-27页 |
| 2.4.3 最终清洗方案 | 第27-28页 |
| 2.5 清洗方案的实验验证 | 第28-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 自动洗头机器人的结构设计与分析 | 第35-54页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 自动洗头机器人环形清洗臂的分析与设计 | 第35-45页 |
| 3.2.1 环形清洗臂设计的主要技术要求 | 第35-36页 |
| 3.2.2 固定式清洗装置和清洗毛刷设计 | 第36-39页 |
| 3.2.3 移动清洗毛刷的设计 | 第39-42页 |
| 3.2.4 清洗臂的承载主体 | 第42-45页 |
| 3.3 脖颈、后脑清洗装置设计 | 第45-48页 |
| 3.4 自动洗头机器人主清洗水池的分析与设计 | 第48-52页 |
| 3.4.1 清洗水池的主体结构设计 | 第49-50页 |
| 3.4.2 清洗水池与副清洗装置的装配设计 | 第50-51页 |
| 3.4.3 清洗水池与环形清洗臂的装配设计 | 第51-52页 |
| 3.5 其它辅助装置设计 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 自动洗头机器人的虚拟样机仿真 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第54-61页 |
| 4.2.1 SIEMENS_NX（UG）软件介绍 | 第54-55页 |
| 4.2.2 装配及连杆的定义 | 第55-57页 |
| 4.2.3 添加运动副、约束及驱动 | 第57-58页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第58-61页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第61-71页 |
| 4.3.1 ADAMS 软件介绍 | 第61-62页 |
| 4.3.2 几何模型的建立 | 第62-64页 |
| 4.3.3 轨道车构件之间的约束与运动副 | 第64-65页 |
| 4.3.4 定义车轮与轨道之间的接触力 | 第65-66页 |
| 4.3.5 仿真结果 | 第66-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 自动洗头机器人的控制系统硬件设计 | 第72-87页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 控制器的设计 | 第72-74页 |
| 5.2.1 单片机 | 第72-73页 |
| 5.2.2 工业控制计算机 | 第73页 |
| 5.2.3 可编辑逻辑控制器 | 第73-74页 |
| 5.2.4 运动控制卡 | 第74页 |
| 5.3 步进电机的控制 | 第74-77页 |
| 5.3.1 单片机控制器 | 第74-75页 |
| 5.3.2 步进电机细分 | 第75-76页 |
| 5.3.3 PWM控制 | 第76-77页 |
| 5.4 减速电机的控制 | 第77-83页 |
| 5.4.1 固定式与清洗毛刷电机控制 | 第77-82页 |
| 5.4.2 移动轨道车电机控制 | 第82-83页 |
| 5.5 传感器及其它辅助系统 | 第83-84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
