| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题的提出 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 主从控制系统的搭建 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于D-H模型的机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 主手机器人运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.4 从手机器人运动学建模 | 第21-23页 |
| 2.5 主从控制系统平台搭建 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 主从控制算法研究 | 第25-45页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 力反馈主手的工作空间分析 | 第25-27页 |
| 3.2.1 主手机器人的运动空间 | 第26页 |
| 3.2.2 从手蛇形机器人的运动空间 | 第26-27页 |
| 3.3 主从映射比例 | 第27页 |
| 3.4 主从异构机器人运动学数学模型 | 第27-29页 |
| 3.5 反解控制算法 | 第29-44页 |
| 3.5.1 逆雅克比算法 | 第29-31页 |
| 3.5.2 神经网络控制算法 | 第31-36页 |
| 3.5.3 雅克比迭代算法 | 第36-40页 |
| 3.5.4 数据库调用法 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 从手机器人关节转角误差分析 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人的误差源分析 | 第45-46页 |
| 4.3 关节转角误差 | 第46-49页 |
| 4.4 机器人末端位置误差模型 | 第49-51页 |
| 4.5 机器人误差模型表达式 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 蛇形手术机器人实验研究 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 主手PHANTOM控制模块与通讯方式 | 第55-57页 |
| 5.3 蛇形手术机器人控制系统 | 第57-59页 |
| 5.4 电机软硬件的连接及驱动方式 | 第59-62页 |
| 5.4.1 电机的硬件连接方式 | 第59-62页 |
| 5.5 四自由机器人电机角度控制界面设计以及角度误差分析 | 第62-68页 |
| 5.5.1 主从控制界面设计 | 第62-64页 |
| 5.5.2 四自由度机器人电机角度误差分析 | 第64-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-87页 |