| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多轴运动控制系统国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 多轴运动控制系统的发展方向 | 第12-14页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四轴联动伺服系统结构设计 | 第16-24页 |
| 2.1 总体结构及基本用途 | 第16-17页 |
| 2.2 横梁旋转机构与随动机构设计 | 第17-19页 |
| 2.3 总体结构的力学性能分析验证 | 第19-23页 |
| 2.3.1 总体结构的改进 | 第19-20页 |
| 2.3.2 三维模型的简化 | 第20-21页 |
| 2.3.3 静力学分析 | 第21-22页 |
| 2.3.4 动力学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四轴联动伺服系统硬件设计 | 第24-32页 |
| 3.1 控制系统总体规划 | 第24-26页 |
| 3.2 控制系统电机的选型 | 第26-28页 |
| 3.2.1 横梁旋转驱动电机的选型及应用 | 第26-27页 |
| 3.2.2 向心伺服电机的选型及应用 | 第27页 |
| 3.2.3 水平伺服电机的选型及应用 | 第27页 |
| 3.2.4 编码器选型及应用 | 第27-28页 |
| 3.3 Simotion运动控制系统 | 第28-30页 |
| 3.3.1 Simotion的系统组成及功能 | 第29页 |
| 3.3.2 Simotion-D控制器 | 第29-30页 |
| 3.3.3 SINAMICS S120驱动器 | 第30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 四轴联动伺服控制系统设计 | 第32-46页 |
| 4.1 四轴联动控制系统模型建立 | 第32-34页 |
| 4.2 PID控制系统基本原理 | 第34页 |
| 4.3 矢量控制方法的应用 | 第34-38页 |
| 4.4 直线伺服电机PID控制仿真模型设计 | 第38-43页 |
| 4.4.1 Simulink软件应用 | 第39页 |
| 4.4.2 直线伺服电机控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.4.3 传递函数稳定性判定 | 第40-41页 |
| 4.4.4 仿真结果分析 | 第41-43页 |
| 4.5 向心伺服电机PID控制仿真模型设计 | 第43-44页 |
| 4.5.1 向心伺服电机控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 模糊控制理论及模糊控制系统设计 | 第46-62页 |
| 5.1 模糊控制理论的应用 | 第46-49页 |
| 5.1.1 模糊控制理论 | 第46-47页 |
| 5.1.2 模糊控制系统的组成以及工作原理 | 第47-49页 |
| 5.2 模糊PID控制器的设计 | 第49-54页 |
| 5.2.1 输出、输出变量集合 | 第49-50页 |
| 5.2.2 建立隶属度函数 | 第50页 |
| 5.2.3 模糊规则的建立 | 第50-52页 |
| 5.2.4 Matlab中建立模糊控制器 | 第52-54页 |
| 5.3 直线伺服电机模糊PID控制仿真模型设计 | 第54-56页 |
| 5.4 向心伺服电机模糊PID控制仿真模型设计 | 第56-58页 |
| 5.5 四轴联动系统随动装置仿真模型设计及分析 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 四轴联动伺服系统软件应用及实验研究 | 第62-78页 |
| 6.1 Scout工程软件及应用 | 第62-68页 |
| 6.1.1 Scout工程软件 | 第62-63页 |
| 6.1.2 Scout工程软件应用 | 第63-67页 |
| 6.1.3 Scout软件调试 | 第67-68页 |
| 6.2 人机界面的设计及应用 | 第68-72页 |
| 6.2.1 Win CC flexible软件 | 第68-69页 |
| 6.2.2 Win CC flexible软件工程应用 | 第69-70页 |
| 6.2.3 手动及自动控制设计及应用 | 第70-72页 |
| 6.3 随动系统测试实验及分析 | 第72-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第7章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78页 |
| 7.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 附录 1 | 第82-86页 |
| 附录 2 | 第86-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 附录 3 | 第101-102页 |