自重构机器人结构设计及其自修复算法的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 自重构机器人的概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 自重构机器人由来及其特点 | 第13-14页 |
| 1.2.2 自重构机器人的主要分类 | 第14-16页 |
| 1.3 自重构机器人的研究状况 | 第16-26页 |
| 1.3.1 关键问题 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究现状 | 第18-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 M-Cubes自重构机器人的机构设计 | 第27-38页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 M-Cubes机器人的基本模块设计 | 第27-35页 |
| 2.2.1 M-Cubes系统的基础立方体的设计 | 第28-31页 |
| 2.2.2 连接机构的设计 | 第31-32页 |
| 2.2.3 模块的对接运动 | 第32-33页 |
| 2.2.4 模块的旋转运动 | 第33-35页 |
| 2.3 M-Cubes基本模块受力分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 自重构机器人新型连接机构设计 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 自重构机器人连接机构的设计原理 | 第38-41页 |
| 3.2.1 自重构机器人连接机构的功能 | 第38-39页 |
| 3.2.2 自重构机器人连接机构设计的要点 | 第39-41页 |
| 3.3 新型连接机构的结构设计 | 第41-47页 |
| 3.3.1 连接孔设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 连接轴设计 | 第44-46页 |
| 3.3.3 连接与分离过程 | 第46-47页 |
| 3.4 新型连接机构的受力分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 自重构机器人的数学描述及其运动规则 | 第51-64页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 自重构模块化机器人的数学描述 | 第51-58页 |
| 4.2.1 自重构机器人的系统描述 | 第52-57页 |
| 4.2.2 自修复算法的数学描述基础 | 第57-58页 |
| 4.3 自重构机器人的模块运动规则 | 第58-63页 |
| 4.3.1 模块运动规则的理论基础 | 第58-60页 |
| 4.3.2 M-Cubes模块的对接运动规则 | 第60-62页 |
| 4.3.3 M-Cubes模块的旋转运动规则 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自重构机器人自修复过程研究及算法设计 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 自修复问题分析 | 第64-66页 |
| 5.3 基于几何特征的自修复算法 | 第66-70页 |
| 5.3.1 搜索边界面并建立相对坐标系 | 第67-68页 |
| 5.3.2 转移故障模块并释放 | 第68-69页 |
| 5.3.3 备用模块加入构型取代原故障模块 | 第69-70页 |
| 5.4 基于Java3D技术的自修复算法仿真 | 第70-74页 |
| 5.4.1 Java3D概述 | 第70-72页 |
| 5.4.2 基于Java3D的自修复算法仿真结果 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表或录用的论文 | 第84页 |
