| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 UUV运动跟踪研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 UUV路径跟随研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 UUV轨迹跟踪研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV的运动学与动力学建模 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系与符号描述 | 第18-21页 |
| 2.3 UUV受力分析与动力学模型建立 | 第21-32页 |
| 2.3.1 UUV在合外力作用下的空间运动数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 UUV的受力分析 | 第23-29页 |
| 2.3.3 UUV六自由度动力学方程 | 第29-32页 |
| 2.4 UUV模型的简化与仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.4.1 UUV模型的简化 | 第32页 |
| 2.4.2 模型仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 存在数据丢失下的母船航迹信息修复 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 UUV跟踪母船航迹模型及数据丢失模型 | 第36-38页 |
| 3.3 三次样条插值法修复母船航迹 | 第38-45页 |
| 3.3.1 三次样条插值法理论基础 | 第38-42页 |
| 3.3.2 三次样条插值法在母船航迹修复中的应用 | 第42页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第42-45页 |
| 3.4 交互多模型(IMM)Kalman滤波预测母船航迹 | 第45-53页 |
| 3.4.1 交互多模型Kalman滤波理论基础 | 第45-48页 |
| 3.4.2 测量数据发生随机丢失下的Kalman滤波模型 | 第48-49页 |
| 3.4.3 IMM kalman滤波在母船航迹预测中的应用 | 第49-51页 |
| 3.4.4 仿真结果与分析 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于反步法的UUV跟踪母船航迹控制器设计 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 反步法在UUV轨迹跟踪控制器设计中的应用 | 第54-64页 |
| 4.2.1 UUV轨迹跟踪控制器设计 | 第56-61页 |
| 4.2.2 UUV控制系统误差方程推导 | 第61-63页 |
| 4.2.3 控制系统稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.3 UUV轨迹跟踪性能测试仿真 | 第64-67页 |
| 4.3.1 水平面轨迹跟踪控制 | 第64-65页 |
| 4.3.2 三维轨迹跟踪控制 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 存在数据丢失下的UUV跟踪母船航迹运动仿真 | 第68-72页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 存在数据丢失下的UUV跟踪母船仿真实验 | 第68-71页 |
| 5.2.1 母船数据连续丢失不同拍数对跟踪的影响 | 第68-70页 |
| 5.2.2 母船数据丢失概率不同对跟踪的影响 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 附录A | 第84-85页 |
