| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究目的与背景 | 第10-11页 |
| 1.2 船用星敏感器/惯性导航系统组合导航技术研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 惯导系统/星敏感器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性导航系统在线标定技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 船用星敏感器/惯导系统组合定姿技术研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 船用星敏感器辅助惯导系统组合导航理论基础 | 第22-38页 |
| 2.1 坐标系及姿态描述 | 第22-27页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第23-26页 |
| 2.1.3 四元数运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差方程 | 第27-31页 |
| 2.2.1 速度误差方程 | 第27-28页 |
| 2.2.2 位置误差方程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 姿态误差方程 | 第29-31页 |
| 2.3 星敏感器工作原理 | 第31-33页 |
| 2.3.1 星敏感器定姿原理 | 第31-32页 |
| 2.3.2 星敏感器坐标系转换 | 第32-33页 |
| 2.4 惯导系统/星敏感器基本组合导航方案 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于ANFIS的船用星敏感器/惯导系统组合导航 | 第38-62页 |
| 3.1 自适应模糊推理系统(ANFIS) | 第38-44页 |
| 3.1.1 人工神经网络模糊推理系统 | 第38-41页 |
| 3.1.2 ANFIS基本结构 | 第41-43页 |
| 3.1.3 ANFIS参数学习 | 第43-44页 |
| 3.2 基于ANFIS的船用星敏感器/惯导系统数据融合方案 | 第44-49页 |
| 3.2.1 基于ANFIS的组合模型建立 | 第44-47页 |
| 3.2.2 设计并训练模型 | 第47-49页 |
| 3.3 基于ANFIS的仿真分析 | 第49-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第4章 船用星敏感器辅助陀螺在线标定算法 | 第62-74页 |
| 4.1 基于乘性误差四元数的在线标定基本原理 | 第62-63页 |
| 4.2 星敏感器辅助陀螺在线标定模型的建立 | 第63-68页 |
| 4.2.1 船用星敏感器/惯导系统安装误差模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 陀螺器件误差模型 | 第64-65页 |
| 4.2.3 系统状态方程的建立 | 第65-68页 |
| 4.2.4 系统量测方程的建立 | 第68页 |
| 4.3 滤波器算法 | 第68-69页 |
| 4.4 系统仿真与验证 | 第69-72页 |
| 4.4.1 系统仿真参数设置 | 第69-70页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 在线标定与组合导航方案的实验验证与分析 | 第74-88页 |
| 5.1 在线标定的程序设计与实现 | 第74-75页 |
| 5.2 上位机交互页面的实现 | 第75-78页 |
| 5.3 船用星敏感器/惯导系统组合导航湖上实验分析 | 第78-87页 |
| 5.3.1 实验设置 | 第78-82页 |
| 5.3.2 基于在线标定的系统实验分析 | 第82-84页 |
| 5.3.3 基于ANFIS组合导航下的实验分析 | 第84-86页 |
| 5.3.4 实验结果分析 | 第86-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
