| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容和意义 | 第13-14页 |
| 1.3.1 AUV规划修复方法的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AUV规划修复算法评价标准的研究 | 第14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 规划修复方法分析 | 第16-26页 |
| 2.1 智能规划基本概念 | 第16-18页 |
| 2.1.1 经典规划 | 第16-17页 |
| 2.1.2 规划表示语言 | 第17页 |
| 2.1.3 不确定性规划问题 | 第17-18页 |
| 2.2 规划修复方法 | 第18-23页 |
| 2.2.1 规划修复操作 | 第19-20页 |
| 2.2.2 现有规划修复方法的研究 | 第20-23页 |
| 2.3 规划修复问题复杂性分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 不确定条件下的AUV任务规划研究 | 第26-38页 |
| 3.1 AUV任务规划的基本理论知识 | 第26-28页 |
| 3.1.1 AUV任务规划的研究意义 | 第26-27页 |
| 3.1.2 任务规划中的概念定义 | 第27-28页 |
| 3.2 AUV作业任务分析 | 第28-30页 |
| 3.2.1 AUV执行任务概述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 AUV任务执行过程分析 | 第29-30页 |
| 3.3 AUV任务不确定性的研究分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 AUV使命任务的主要不确定事件 | 第30-33页 |
| 3.3.2 不确定事件检测的主要输入输出数据 | 第33-35页 |
| 3.3.3 AUV使命任务的不确定事件处理方案 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 AUV规划修复技术研究 | 第38-59页 |
| 4.1 AUV规划修复的研究意义 | 第38-39页 |
| 4.2 基于HTN规划的AUV规划修复 | 第39-48页 |
| 4.2.1 基于HTN规划的形式化定义与表示 | 第39-43页 |
| 4.2.2 基于HTN规划的AUV任务规划分解过程 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于HTN规划的AUV规划修复方法 | 第45-48页 |
| 4.3 基于启发式规划的AUV规划修复 | 第48-56页 |
| 4.3.1 基于启发式规划LPA~*算法的约束条件及基本概念 | 第48-51页 |
| 4.3.2 基于LPA~*算法的AUV规划修复方法及其改进 | 第51-54页 |
| 4.3.3 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复流程 | 第54-56页 |
| 4.4 AUV规划修复方法的评价标准研究 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿真实验与结果分析 | 第59-68页 |
| 5.1 仿真实验环境的介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 基于HTN规划的AUV规划修复算法验证分析 | 第60-63页 |
| 5.3 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复算法验证及对比分析 | 第63-67页 |
| 5.3.1 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复算法验证分析 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于改进LPA~*算法的AUV规划修复与完全重规划的对比验证分析 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
