欠驱动TORA系统运动控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 TORA 系统的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 建模方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 TORA 系统的动力学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 动力学模型的建立 | 第17-21页 |
| 2.2 模型验证 | 第21-24页 |
| 2.3 系统的规范型 | 第24-26页 |
| 2.3.1 部分反馈线性化 | 第24-25页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 TORA 系统的控制器设计 | 第27-44页 |
| 3.1 系统特性分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 系统的平衡点 | 第27页 |
| 3.1.2 能控性分析 | 第27-30页 |
| 3.1.3 能观测性分析 | 第30页 |
| 3.2 反步滑模控制器设计 | 第30-41页 |
| 3.2.1 反步滑模控制原理 | 第31-34页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.2.3 控制器的改进 | 第39-41页 |
| 3.3 鲁棒性比较 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 TORA 系统实物平台设计 | 第44-54页 |
| 4.1 实物平台结构 | 第44-45页 |
| 4.2 TORA 的机械本体 | 第45-50页 |
| 4.2.1 电机 | 第45-46页 |
| 4.2.2 电机驱动器 | 第46页 |
| 4.2.3 编码器 | 第46-47页 |
| 4.2.4 加速度计 | 第47页 |
| 4.2.5 直线导轨 | 第47-48页 |
| 4.2.6 机械机构 | 第48-50页 |
| 4.3 控制器 | 第50-53页 |
| 4.3.1 编码器信号接收电路 | 第51-52页 |
| 4.3.2 DI 和 DO 电路 | 第52页 |
| 4.3.3 DA 和 AD 转换电路 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 TORA 系统实物实验 | 第54-60页 |
| 5.1 TORA 系统的软件结构 | 第54-55页 |
| 5.2 一维实物实验结果 | 第55-59页 |
| 5.2.1 平衡点稳定控制实验 | 第56-58页 |
| 5.2.2 鲁棒性实验 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
