| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 康复理论概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 运动康复疗法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 连续被动康复疗法 | 第11页 |
| 1.2.3 机器人辅助康复疗法 | 第11页 |
| 1.2.4 虚拟环境训练康复疗法 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究状况 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第15-16页 |
| 1.4 研究现状分析总结 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 外骨骼式手部康复机器人硬件系统设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 外骨骼式手部康复机器人康复原理及研究方案 | 第18-20页 |
| 2.2.1 外骨骼式手部康复机器人康复原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 外骨骼式手部康复机器人研究方案 | 第19-20页 |
| 2.3 外骨骼式手部康复机器人机械系统概述 | 第20-22页 |
| 2.4 外骨骼式手部康复机器人硬件系统设计 | 第22-32页 |
| 2.4.1 单芯片系统设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 电机驱动控制系统设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 传感器采集系统设计 | 第26-31页 |
| 2.4.4 通信及电源管理系统设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于 ANDROID 系统人机交互康复软件设计 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 人机交互界面总体设计 | 第33-34页 |
| 3.3 用户交互视图层 | 第34-36页 |
| 3.3.1 用户交互视图层 UI 设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 切换卡模块设计 | 第35-36页 |
| 3.4 数据访问层 | 第36-39页 |
| 3.4.1 数据库模块设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 图表分析模块设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 蓝牙通信模块设计 | 第38-39页 |
| 3.5 虚拟现实康复训练层 | 第39-41页 |
| 3.5.1 虚拟模型建立 | 第39-40页 |
| 3.5.2 虚拟模型运动控制 | 第40-41页 |
| 3.6 个性化康复层 | 第41-42页 |
| 3.6.1 网络传输模块设计 | 第41-42页 |
| 3.6.2 远程医生客户端设计 | 第42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 外骨骼式手部康复机器人控制策略研究 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 外骨骼式手部康复机器人控制系统模型 | 第43-47页 |
| 4.2.1 驱动电机模型建立 | 第43-44页 |
| 4.2.2 外骨骼式手部康复机器人模型建立 | 第44-47页 |
| 4.3 外骨骼式手部康复机器人控制策略 | 第47-51页 |
| 4.3.1 总体康复控制策略概述 | 第47-48页 |
| 4.3.2 被动康复模式控制方法 | 第48-49页 |
| 4.3.3 主动康复模式控制方法 | 第49-51页 |
| 4.4 康复控制策略的仿真研究 | 第51-53页 |
| 4.4.1 被动康复模式控制方法仿真 | 第51-52页 |
| 4.4.2 主动康复模式控制方法仿真 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 外骨骼式手部康复机器人实验及分析 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 外骨骼式手部康复机器人实验平台 | 第55页 |
| 5.3 传感器采集系统实验 | 第55-59页 |
| 5.3.1 力传感器标定 | 第56-57页 |
| 5.3.2 角度传感器标定 | 第57-58页 |
| 5.3.3 蓝牙通信模块实验 | 第58-59页 |
| 5.4 外骨骼式手部康复机器人康复模式实验 | 第59-64页 |
| 5.4.1 电机速度环实验 | 第59-60页 |
| 5.4.2 外骨骼式手部康复机器人被动康复模式实验 | 第60-61页 |
| 5.4.3 外骨骼式手部康复机器人主动康复模式实验 | 第61-63页 |
| 5.4.4 外骨骼式手部康复机器人主动加被动控制策略实验 | 第63-64页 |
| 5.5 外骨骼式手部康复机器人人机交互康复软件实验 | 第64-65页 |
| 5.6 外骨骼式手部康复机器人系统实验 | 第65-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
