纯滚动类摆线针轮传动啮合原理研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人用减速器研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 机器人用减速器产品 | 第13-18页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本课题研究基础 | 第20-22页 |
| 1.3.1 本文研究内容的提出 | 第20-21页 |
| 1.3.2 分层双摆线针轮行星减速器 | 第21-22页 |
| 1.3.3 近似纯滚动双摆线针轮行星减速器 | 第22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 双摆线针轮行星传动原理分析 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 摆线生成原理 | 第25-32页 |
| 2.2.1 一般生成方法 | 第25-28页 |
| 2.2.2 瞬心法 | 第28-32页 |
| 2.3 双摆线针轮行星传动原理 | 第32-33页 |
| 2.4 双摆线针轮行星减速器针齿运动状态 | 第33-40页 |
| 2.4.1 短幅摆线等距线的弧长 | 第34-36页 |
| 2.4.2 针齿啮合点的速度 | 第36-40页 |
| 2.5 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 纯滚动类摆线齿廓曲线 | 第41-69页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 针轮纯滚动限制条件 | 第41-42页 |
| 3.3 纯滚动类摆线齿廓曲线推导 | 第42-46页 |
| 3.4 类摆线与摆线的对比 | 第46-49页 |
| 3.5 类摆线叠加小齿 | 第49-60页 |
| 3.5.1 叠加小齿方法 | 第51-55页 |
| 3.5.2 叠加渐开线小齿 | 第55-60页 |
| 3.6 减速器仿真与实验 | 第60-65页 |
| 3.6.1 减速器结构设计 | 第60-61页 |
| 3.6.2 虚拟样机仿真 | 第61-64页 |
| 3.6.3 样机的加工实验 | 第64-65页 |
| 3.7 存在的问题 | 第65-66页 |
| 3.8 小结 | 第66-69页 |
| 第四章 少齿差共面双内啮合传动 | 第69-93页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 少齿差共面双内啮合传动的提出 | 第69-74页 |
| 4.2.1 常用减速器轴承受力分析 | 第70-73页 |
| 4.2.2 少齿差共面双内啮合传动受力分析 | 第73-74页 |
| 4.3 少齿差共面双内啮合齿轮 | 第74-75页 |
| 4.4 参数设计 | 第75-85页 |
| 4.4.1 减速比计算 | 第75-76页 |
| 4.4.2 根据结构尺寸分配减速比 | 第76-79页 |
| 4.4.3 根据结构确定齿数 | 第79-80页 |
| 4.4.4 详细参数设计 | 第80-85页 |
| 4.5 动态静力分析 | 第85-91页 |
| 4.6 齿轮强度校核 | 第91-92页 |
| 4.7 小结 | 第92-93页 |
| 第五章 少齿差共面双内啮合减速器 | 第93-113页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 结构设计 | 第93-96页 |
| 5.3 仿真与分析 | 第96-106页 |
| 5.3.1 运动仿真 | 第96-101页 |
| 5.3.2 有限元分析 | 第101-106页 |
| 5.4 实验与分析 | 第106-112页 |
| 5.4.1 实验结果 | 第108-111页 |
| 5.4.2 结构改进 | 第111-112页 |
| 5.5 小结 | 第112-113页 |
| 第六章 类摆线与共面减速器 | 第113-117页 |
| 6.1 引言 | 第113页 |
| 6.2 类摆线与少齿差共面双内啮合齿轮的结合 | 第113-116页 |
| 6.2.1 传动原理 | 第114-115页 |
| 6.2.2 运动仿真 | 第115-116页 |
| 6.3 小结 | 第116-117页 |
| 第七章 总结与展望 | 第117-119页 |
| 7.1 总结 | 第117-118页 |
| 7.2 展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第129页 |
