汽车三元催化器焊接机器人系统设计及应用研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 汽车零部件焊接的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人系统的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 焊接机器人安全性研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 汽车三元催化器焊接机器人系统总体设计 | 第23-36页 |
| 2.1 汽车三元催化器概述 | 第23-24页 |
| 2.2 焊接机器人工作站系统 | 第24-29页 |
| 2.2.1 焊接机器人 | 第24-26页 |
| 2.2.2 焊接变位机 | 第26-27页 |
| 2.2.3 焊接电源系统 | 第27-29页 |
| 2.3 焊接机器人安全防护系统设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 安全防护系统任务要求 | 第29-30页 |
| 2.3.2 安全工作区域的设置 | 第30-31页 |
| 2.3.3 安全防护装置的选择 | 第31-32页 |
| 2.3.4 安全防护系统搭建 | 第32-34页 |
| 2.3.5 焊接机器人控制系统 | 第34-35页 |
| 2.4 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 焊接机器人系统的运动学分析 | 第36-56页 |
| 3.1 焊接机器人运动学分析 | 第36-44页 |
| 3.1.1 机器人D-H参数描述 | 第36-38页 |
| 3.1.2 机器人正运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.1.3 机器人逆运动学分析 | 第42-44页 |
| 3.2 双轴变位机运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.2.1 变位机D-H参数描述 | 第44-45页 |
| 3.2.2 变位机正运动学分析 | 第45-46页 |
| 3.2.3 变位机逆运动学分析 | 第46-47页 |
| 3.3 焊接机器人工作空间分析 | 第47-49页 |
| 3.4 焊接机器人运动学验证 | 第49-52页 |
| 3.5 焊接机器人误差分析 | 第52-55页 |
| 3.6 小结 | 第55-56页 |
| 第4章 焊接机器人系统协调焊接算法与仿真研究 | 第56-78页 |
| 4.1 焊接机器人系统基坐标系标定 | 第56-60页 |
| 4.1.1 标定原理与步骤 | 第56-57页 |
| 4.1.2 坐标系变换求解 | 第57-58页 |
| 4.1.3 标定实验及结果 | 第58-60页 |
| 4.2 焊接机器人与变位机协调焊接算法 | 第60-64页 |
| 4.2.1 焊接机器人与变位机耦合分析 | 第61-62页 |
| 4.2.2 焊接机器人与变位机解耦分析 | 第62-64页 |
| 4.3 焊缝离散化 | 第64-68页 |
| 4.3.1 直线焊缝离散化 | 第65-66页 |
| 4.3.2 曲线焊缝离散化 | 第66-68页 |
| 4.4 焊枪工作位姿的确定 | 第68-69页 |
| 4.5 最佳焊位约束 | 第69-73页 |
| 4.5.1 焊缝最佳焊位的确定 | 第69-70页 |
| 4.5.2 船型焊焊位约束 | 第70-73页 |
| 4.6 汽车三元催化器焊接仿真分析 | 第73-77页 |
| 4.7 小结 | 第77-78页 |
| 第5章 焊接机器人系统可靠性分析 | 第78-88页 |
| 5.1 故障树分析法概述 | 第78-79页 |
| 5.2 焊接机器人系统故障树分析 | 第79-87页 |
| 5.2.1 焊接机器人系统故障树的建立 | 第79-83页 |
| 5.2.2 焊接机器人系统故障定性分析 | 第83页 |
| 5.2.3 焊接机器人系统故障定量分析 | 第83-87页 |
| 5.3 小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研项目 | 第95-96页 |
