激光导引AGV控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 AGV现状与研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 AGV车体的设计与发展 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV控制器的发展现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 控制系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 控制系统软件平台 | 第14-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 AGV控制系统结构设计 | 第22-30页 |
| 2.1 AGV的组成及结构 | 第22-25页 |
| 2.2 AGV小车运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 AGV运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.2.2 AGV运动方式 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制系统硬件设计与开发 | 第30-46页 |
| 3.1 激光导引控制系统方案 | 第30-35页 |
| 3.1.1 控制系统 | 第30-31页 |
| 3.1.2 激光导引方式 | 第31-33页 |
| 3.1.3 驱动系统 | 第33页 |
| 3.1.4 防碰撞系统 | 第33-35页 |
| 3.2 控制器硬件设计 | 第35-45页 |
| 3.2.1 控制器硬件设计方案 | 第35-37页 |
| 3.2.2 直流伺服电机驱动 | 第37-40页 |
| 3.2.3 速度环 | 第40-43页 |
| 3.2.4 位置环 | 第43-44页 |
| 3.2.5 通讯方式 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 控制系统软件设计与开发 | 第46-58页 |
| 4.1 AGV控制器软件设计方案 | 第46-47页 |
| 4.2 ROS控制系统软件设计 | 第47-49页 |
| 4.3 软件设计子程序 | 第49-57页 |
| 4.3.1 初始化子程序 | 第49-50页 |
| 4.3.2 电机驱动子程序 | 第50-51页 |
| 4.3.3 激光导航子程序 | 第51-53页 |
| 4.3.4 防碰撞子程序 | 第53页 |
| 4.3.5 ROS通讯机制 | 第53-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 试验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 ROS实验平台 | 第58-61页 |
| 5.1.1 遥控功能 | 第58-59页 |
| 5.1.2 3D可视化功能 | 第59-60页 |
| 5.1.3 激光与 2D地图 | 第60-61页 |
| 5.2 激光导引AGV控制与导航 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 下一步工作 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69-70页 |
