| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Notation | 第11-13页 |
| Chapter 1 INTRODUCTION | 第13-16页 |
| 1.1 Continuum Robots and Their Simulated Models | 第13-15页 |
| 1.2 Scope and Aim | 第15页 |
| 1.3 Outline of the Thesis | 第15-16页 |
| Chapter 2 REVIEW OF PREVIOUS WORK | 第16-35页 |
| 2.1 Mechanical Design of Continuum Robots | 第16-27页 |
| 2.2 Kinematic and Dynamic Models of Continuum Robots | 第27-35页 |
| Chapter 3 PROTOTYPE DESIGN | 第35-44页 |
| 3.1 Bio-Inspired Robotic Structure | 第35-37页 |
| 3.2 The First Generation Prototype | 第37-39页 |
| 3.3 The Second Generation Prototype | 第39-44页 |
| Chapter 4 A 3-D DYNAMIC MODEL BASED ON SPRING-DAMPER-MASSSYSTEM | 第44-55页 |
| 4.1 Kinematic Model | 第44-47页 |
| 4.2 3-D Dynamic Model | 第47-51页 |
| 4.3 Parameter Identification | 第51-55页 |
| Chapter 5 SIMULATION AND EXPERIMENTAL VALIDATION | 第55-62页 |
| 5.1 Experimental Setup | 第55-57页 |
| 5.2 Elongation | 第57-58页 |
| 5.3 Static BBend | 第58-60页 |
| 5.4 Dynamic Bend | 第60页 |
| 5.5 Elastic Deformation and Resilient Movement | 第60-62页 |
| Chapter 6 Final Remarks | 第62-63页 |
| 6.1 Main Achievements | 第62页 |
| 6.2 Future Work | 第62-63页 |
| Reference | 第63-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
