基于DSP的焊缝跟踪控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·移动焊接机器人 | 第12-18页 |
| ·焊缝跟踪控制方法 | 第18-20页 |
| ·本课题主要研究工作 | 第20-21页 |
| 2 焊接机器人运动学模型与协调控制 | 第21-27页 |
| ·机器人运动学模型 | 第21-24页 |
| ·机器人运动学分析 | 第21-23页 |
| ·移动机器人转弯半径计算 | 第23-24页 |
| ·机器人协调控制 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 焊接机器人模糊控制方法 | 第27-39页 |
| ·PID 控制 | 第27-29页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第27-28页 |
| ·PID 控制器设计 | 第28-29页 |
| ·模糊控制 | 第29-32页 |
| ·模糊控制器工作原理 | 第29页 |
| ·模糊控制的组成及优缺点 | 第29-32页 |
| ·模糊控制器设计步骤 | 第32页 |
| ·焊接机器人模糊控制器设计 | 第32-38页 |
| ·改进的模糊控制器设计 | 第32-33页 |
| ·模糊控制器设计 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 焊缝跟踪控制仿真研究 | 第39-53页 |
| ·焊缝跟踪系统仿真模型 | 第39-42页 |
| ·PID 控制系统仿真模型 | 第39-41页 |
| ·模糊-P 控制系统仿真模型 | 第41-42页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第42-52页 |
| ·直线焊缝仿真 | 第42-45页 |
| ·折线焊缝仿真 | 第45-47页 |
| ·圆弧焊缝仿真 | 第47-50页 |
| ·变速焊缝跟踪仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 焊接车体电机驱动系统设计 | 第53-69页 |
| ·系统总体方案设计 | 第53-56页 |
| ·控制器 DSP 概述 | 第54-55页 |
| ·DSP 资源 | 第55页 |
| ·无刷直流电机 | 第55-56页 |
| ·无刷直流电机控制 | 第56页 |
| ·硬件电路设计 | 第56-61页 |
| ·电源转换电路 | 第57-58页 |
| ·驱动逆变电路 | 第58-59页 |
| ·外部存储器扩展 | 第59-60页 |
| ·角速度输入电路 | 第60页 |
| ·电流的检测与计算 | 第60-61页 |
| ·位置检测和速度计算 | 第61页 |
| ·软件系统设计 | 第61-66页 |
| ·车轮驱动电机转速计算 | 第61-62页 |
| ·DSP 软件开发过程 | 第62-63页 |
| ·主程序设计 | 第63页 |
| ·差速控制程序设计 | 第63-64页 |
| ·周期中断服务程序设计 | 第64-65页 |
| ·PI 调节器设计 | 第65-66页 |
| ·实验结果及分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 在学期间研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
