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基于DSP的焊缝跟踪控制系统设计

摘要第1-6页
Abstract第6-11页
1 绪论第11-21页
   ·课题研究背景及意义第11-12页
   ·移动焊接机器人第12-18页
   ·焊缝跟踪控制方法第18-20页
   ·本课题主要研究工作第20-21页
2 焊接机器人运动学模型与协调控制第21-27页
   ·机器人运动学模型第21-24页
     ·机器人运动学分析第21-23页
     ·移动机器人转弯半径计算第23-24页
   ·机器人协调控制第24-26页
   ·本章小结第26-27页
3 焊接机器人模糊控制方法第27-39页
   ·PID 控制第27-29页
     ·PID 控制基本原理第27-28页
     ·PID 控制器设计第28-29页
   ·模糊控制第29-32页
     ·模糊控制器工作原理第29页
     ·模糊控制的组成及优缺点第29-32页
     ·模糊控制器设计步骤第32页
   ·焊接机器人模糊控制器设计第32-38页
     ·改进的模糊控制器设计第32-33页
     ·模糊控制器设计第33-38页
   ·本章小结第38-39页
4 焊缝跟踪控制仿真研究第39-53页
   ·焊缝跟踪系统仿真模型第39-42页
     ·PID 控制系统仿真模型第39-41页
     ·模糊-P 控制系统仿真模型第41-42页
   ·仿真实验结果与分析第42-52页
     ·直线焊缝仿真第42-45页
     ·折线焊缝仿真第45-47页
     ·圆弧焊缝仿真第47-50页
     ·变速焊缝跟踪仿真第50-52页
   ·本章小结第52-53页
5 焊接车体电机驱动系统设计第53-69页
   ·系统总体方案设计第53-56页
     ·控制器 DSP 概述第54-55页
     ·DSP 资源第55页
     ·无刷直流电机第55-56页
     ·无刷直流电机控制第56页
   ·硬件电路设计第56-61页
     ·电源转换电路第57-58页
     ·驱动逆变电路第58-59页
     ·外部存储器扩展第59-60页
     ·角速度输入电路第60页
     ·电流的检测与计算第60-61页
     ·位置检测和速度计算第61页
   ·软件系统设计第61-66页
     ·车轮驱动电机转速计算第61-62页
     ·DSP 软件开发过程第62-63页
     ·主程序设计第63页
     ·差速控制程序设计第63-64页
     ·周期中断服务程序设计第64-65页
     ·PI 调节器设计第65-66页
   ·实验结果及分析第66-67页
   ·本章小结第67-69页
6 结论与展望第69-71页
参考文献第71-75页
在学期间研究成果第75-76页
致谢第76-77页

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