| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划概述 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第13-14页 |
| 1.4 小结 | 第14-15页 |
| 1.5 课题来源 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人数学模型及运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 工业机器人的运动学基本原理 | 第17-23页 |
| 2.1.1 工业机器人的位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.1.2 点的平移及旋转变换 | 第19页 |
| 2.1.3 平移及旋转 | 第19-21页 |
| 2.1.4 机器人的D-H参数和坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2 PUMA560机器人介绍 | 第23-28页 |
| 2.2.1 PUMA560机器人的结构和参数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 PUMA560机器人正运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 PUMA560工业机器人逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.3 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 差分进化算法及NURBS算法 | 第29-39页 |
| 3.1 优化问题概述 | 第29-30页 |
| 3.2 差分进化算法 | 第30-32页 |
| 3.3 差分进化算法的改进 | 第32-33页 |
| 3.4 NURBS插补算法 | 第33-38页 |
| 3.4.1 算法的提出 | 第33-34页 |
| 3.4.2 NURBS曲线的一般性表述 | 第34-36页 |
| 3.4.3 NURB曲线的实时性在线插补 | 第36-37页 |
| 3.4.4 算法具体实现 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 工业机器人的轨迹规划及优化 | 第39-59页 |
| 4.1 一般性描述 | 第39页 |
| 4.2 基于样条函数的工业机器人时间最优的轨迹规划 | 第39-52页 |
| 4.2.1 实现规划的基本原理 | 第39-41页 |
| 4.2.2 建立数学优化模型 | 第41-52页 |
| 4.3 基于NURBS插补算法的机器人直角坐标空间轨迹规划 | 第52-57页 |
| 4.3.1 三次NURBS曲线的描述 | 第53-55页 |
| 4.3.2 参数的处理 | 第55页 |
| 4.3.3 参数的校正 | 第55-56页 |
| 4.3.4 处理插补步长 | 第56-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-59页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第59-73页 |
| 5.1 前言 | 第59页 |
| 5.2 时间最优轨迹规划仿真与分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 初始条件的设置 | 第60-61页 |
| 5.2.2 算法参数的选择 | 第61-65页 |
| 5.3 三次非均匀有理B样条曲线(NURBS)的仿真与分析 | 第65-70页 |
| 5.3.1 算例1-星型曲线 | 第65-68页 |
| 5.3.2 算例2-蝴蝶型曲线 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-73页 |
| 第六章 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的项目 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
