| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外柔性机械臂的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 柔性机械臂系统动力学建模的研究 | 第9-12页 |
| 1.2.2 系统模型降阶方法的研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 柔性机械臂振动控制策略的研究 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 基于Lab VIEW的柔性机械臂系统实验平台设计 | 第18-28页 |
| 2.1 柔性机械臂实验装置设计 | 第18-19页 |
| 2.2 柔性机械臂实验测控系统设计 | 第19-22页 |
| 2.3 基于Lab VIEW的柔性机械臂实验软件系统设计 | 第22-27页 |
| 2.3.1 系统功能设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 数据采集 | 第23-25页 |
| 2.3.3 模型验证 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 柔性机械臂实验系统辨识 | 第28-46页 |
| 3.1 柔性机械臂模态频率分析 | 第29-30页 |
| 3.2 实验数据采集 | 第30-33页 |
| 3.2.1 柔性机械臂扫频激励实验 | 第30-33页 |
| 3.3 系统模型选择 | 第33-35页 |
| 3.3.1 外源自回归滑动平均模型 | 第33-35页 |
| 3.4 系统辨识 | 第35-36页 |
| 3.4.1 外源自回归滑动平均模型参数辨识 | 第35-36页 |
| 3.5 模型降阶 | 第36-39页 |
| 3.5.1 系统的可控性和可观性 | 第37-38页 |
| 3.5.2 Hankel范数 | 第38页 |
| 3.5.3 最小实现 | 第38-39页 |
| 3.6 系统平衡截断降阶 | 第39-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 柔性机械臂二次型最优极点移动控制算法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 二次型最优控制算法设计 | 第46-53页 |
| 4.1.1 加权矩阵Q、R的选取 | 第47-48页 |
| 4.1.2 加权矩阵Q的确定 | 第48-51页 |
| 4.1.3 数值仿真 | 第51-53页 |
| 4.2 柔性机械臂控制效果验证 | 第53-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 主要工作及结论 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |