多机器人系统编队的通信及控制
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景和现实意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 全方位移动机器人的发展及其研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 无线传感器网络的发展及其研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 移动机器人与无线传感器网络技术的结合 | 第17页 |
| 1.2.4 多机器人系统编队的方法及其关键技术 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 全方位移动平台的搭建 | 第20-31页 |
| 2.1 全向轮简介及其结构分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 球轮 | 第20-21页 |
| 2.1.2 正交轮 | 第21页 |
| 2.1.3 麦克纳姆轮 | 第21-22页 |
| 2.1.4 连续切换轮 | 第22页 |
| 2.2 全方位移动平台总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 机械系统设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 电气系统设计 | 第24-25页 |
| 2.3 控制系统硬件设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 主控制器模块电路设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电源模块电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 电机驱动模块电路设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 定位及通信模块 | 第28-29页 |
| 2.3.5 串口模块 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 移动机器人通信及定位系统 | 第31-44页 |
| 3.1 ZigBee简介 | 第31-33页 |
| 3.1.1 ZigBee技术应用优势 | 第31-32页 |
| 3.1.2 ZigBee技术总结 | 第32-33页 |
| 3.2 ZigBee协议栈 | 第33-35页 |
| 3.2.1 ZigBee协议栈架构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 ZigBee协议栈应用 | 第34-35页 |
| 3.3 ZigBee网络 | 第35-38页 |
| 3.3.1 ZigBee无线通信网络的拓扑结构 | 第35-36页 |
| 3.3.2 ZigBee网络配置 | 第36-37页 |
| 3.3.3 ZigBee网络组网原理及实现 | 第37-38页 |
| 3.4 移动机器人的定位 | 第38-43页 |
| 3.4.1 RSSI测距定位原理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 定位引擎的应用 | 第40-41页 |
| 3.4.3 RSSI定位算法的实现 | 第41-43页 |
| 3.5 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 多机器人系统编队控制 | 第44-55页 |
| 4.1 移动机器人编队简介 | 第44-46页 |
| 4.1.1 群体体系结构 | 第44-45页 |
| 4.1.2 编队参考点的选取 | 第45-46页 |
| 4.2 编队控制方法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 人工势场法 | 第46页 |
| 4.2.2 虚拟结构法 | 第46-47页 |
| 4.2.3 基于行为法 | 第47页 |
| 4.2.4 领航跟随法 | 第47-48页 |
| 4.2.5 位移偏差控制算法 | 第48页 |
| 4.3 基于行为的融合编队算法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 任务执行行为控制 | 第48-50页 |
| 4.3.2 队形保持行为控制 | 第50-51页 |
| 4.3.3 安全运行行为控制 | 第51-53页 |
| 4.3.3.1 避免静态障碍物行为控制 | 第51-52页 |
| 4.3.3.2 躲避机器人行为控制 | 第52-53页 |
| 4.4 移动机器人的编队过程 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真与实验分析 | 第55-63页 |
| 5.1 编队算法仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.1.1 队形形成行为仿真实验 | 第55页 |
| 5.1.2 队形保持行为仿真实验 | 第55-56页 |
| 5.1.3 安全运行行为仿真实验 | 第56-57页 |
| 5.2 移动机器人编队实验 | 第57-60页 |
| 5.3 编队避障实验 | 第60-62页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 总结 | 第63页 |
| 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第70页 |
