| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 冲压技术概述 | 第9页 |
| 1.1.2 伺服运动控制技术 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的目的与意义 | 第10页 |
| 1.3 工业机械手的发展状况与趋势 | 第10-13页 |
| 1.3.1 工业机械手的组成与分类 | 第10-12页 |
| 1.3.2 工业机械手国内外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.4 多工位传递模内伺服送料机械手的目的 | 第13页 |
| 1.5 多工位传递模内伺服送料机械手当前方案和问题 | 第13-14页 |
| 1.6 多工位传递冲压模内伺服送料装置的提出 | 第14-16页 |
| 第2章 机械手的机械系统设计 | 第16-24页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第16-18页 |
| 2.1.1 垂直轴采用伺服驱动 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机械手与冲床采用协调控制 | 第17-18页 |
| 2.2 机械部件的选型与设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 机械手升降轴的设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机械手水平轴的设计 | 第21-24页 |
| 第3章 机械手的电气系统设计 | 第24-54页 |
| 3.1 电气硬件的选型设计 | 第24-30页 |
| 3.1.1 PC控制器选型 | 第24-26页 |
| 3.1.2 电机驱动器选型 | 第26页 |
| 3.1.3 HMI选型 | 第26-27页 |
| 3.1.4 I/O模块选型 | 第27-30页 |
| 3.2 电气系统的硬件设计 | 第30-32页 |
| 3.2.1 伺服冲床I/O定义 | 第30-31页 |
| 3.2.2 多工位送料机械手的I/O定义 | 第31页 |
| 3.2.3 多工位机械手的硬件实现 | 第31-32页 |
| 3.3 电气系统的软件设计 | 第32-54页 |
| 3.3.1 倍福控第三方电机的设置 | 第32-43页 |
| 3.3.2 两台倍福控制器之间的通讯设置 | 第43-54页 |
| 第4章 机械手与压力机协调控制实验 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 伺服机械压力机与多工位送料机械手的HMI界面 | 第55-58页 |
| 4.3 伺服机械压力机与多工位送料机械手协调控制程序 | 第58-62页 |
| 4.4 伺服机械压力机与多工位送料机械手的实验结果分析 | 第62-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-110页 |
| 多工位送料机械手电路图 | 第69-76页 |
| 部分零件设计图及整体装配图 | 第76-81页 |
| 多工位送料机械手控制程序 | 第81-110页 |
