| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题来源、研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 大型打捞工程的发展概况 | 第13-17页 |
| 1.3.1 常用水下打捞方法 | 第13页 |
| 1.3.2 国外打捞工程发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 国内打捞工程发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 水下打捞装备发展概况 | 第17-21页 |
| 1.4.1 国外水下打捞装备发展概况 | 第17-19页 |
| 1.4.2 国内水下打捞装备发展概况 | 第19-21页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 水下运载器打捞机械手总体方案设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 水下作业环境分析 | 第24-25页 |
| 2.3 打捞机械手的总体方案 | 第25-26页 |
| 2.3.1 打捞技术要求 | 第25页 |
| 2.3.2 打捞方案选定 | 第25-26页 |
| 2.4 打捞机械手结构设计 | 第26-35页 |
| 2.4.1 打捞机械手本体设计 | 第26-28页 |
| 2.4.2 对接锁紧装置设计 | 第28-30页 |
| 2.4.3 缆绳布置及选型 | 第30-31页 |
| 2.4.4 推进器布置及选型 | 第31-32页 |
| 2.4.5 观测系统布置及选型 | 第32-33页 |
| 2.4.6 耐压舱体与供电单元 | 第33-35页 |
| 2.5 打捞机械手作业过程与技术参数 | 第35-37页 |
| 2.5.1 打捞作业流程 | 第35-36页 |
| 2.5.2 打捞机械手主要技术参数 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 打捞作业过程力学分析及仿真 | 第38-66页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 打捞机械手水力特性分析 | 第38-41页 |
| 3.2.1 打捞机械手的浮性稳性分析 | 第38-40页 |
| 3.2.2 打捞机械手固有周期计算 | 第40-41页 |
| 3.3 夹紧过程强度校核 | 第41-43页 |
| 3.3.1 打捞机械手受力分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 打捞机械手强度校核 | 第42-43页 |
| 3.4 对接过程土力学分析与仿真 | 第43-48页 |
| 3.4.1 土体应力应变关系 | 第43-44页 |
| 3.4.2 土体本构模型选用 | 第44-45页 |
| 3.4.3 对接装置剪切土体仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 起吊过程物体受力分析 | 第48-56页 |
| 3.5.1 基于太沙基承载理论的吸附力分析 | 第48-52页 |
| 3.5.2 起吊过程水动力学分析 | 第52-54页 |
| 3.5.3 结构物壳体强度分析 | 第54-56页 |
| 3.6 锁紧装置受力分析及尺寸优化 | 第56-63页 |
| 3.6.1 锁紧接头受力分析与仿真 | 第56-58页 |
| 3.6.2 多目标优化的数学描述 | 第58-60页 |
| 3.6.3 设计变量相关性分析 | 第60-61页 |
| 3.6.4 响应面模型与结果分析 | 第61-63页 |
| 3.7 海流载荷对作业过程的影响 | 第63-64页 |
| 3.8 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 水下运载器打捞机械手液压系统设计及仿真 | 第66-84页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于补偿原理的水下液压系统 | 第66-69页 |
| 4.2.1 水下液压系统简介 | 第66-67页 |
| 4.2.2 液压补偿装置原理及特性分析 | 第67-69页 |
| 4.3 打捞机械手液压设计及分析 | 第69-71页 |
| 4.3.1 液压系统设计要求 | 第69-70页 |
| 4.3.2 液压系统组成与分析 | 第70-71页 |
| 4.4 液压元件计算与选型 | 第71-76页 |
| 4.4.1 开合液压缸 | 第71-73页 |
| 4.4.2 对接液压马达 | 第73页 |
| 4.4.3 液压泵 | 第73-75页 |
| 4.4.4 液压动力源 | 第75-76页 |
| 4.5 基于AMESim的液压系统仿真 | 第76-78页 |
| 4.5.1 液压建模及仿真流程 | 第76页 |
| 4.5.2 液压系统仿真 | 第76-78页 |
| 4.6 马达系统频率特性分析与PID校正 | 第78-83页 |
| 4.6.1 马达控制系统分析 | 第78-81页 |
| 4.6.2 马达控制系统PID校正 | 第81-83页 |
| 4.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 水下运载器打捞机械手控制系统设计与试验研究 | 第84-98页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 控制系统的组成 | 第84-86页 |
| 5.3 控制系统分析及设计 | 第86-92页 |
| 5.3.1 打捞机械手动作分析 | 第86-87页 |
| 5.3.2 上位机控制系统 | 第87-89页 |
| 5.3.3 下位机控制系统 | 第89-91页 |
| 5.3.4 上下位机之间的通信 | 第91-92页 |
| 5.4 样机水下打捞试验 | 第92-97页 |
| 5.4.1 试验样机结构 | 第93-94页 |
| 5.4.2 试验条件 | 第94-95页 |
| 5.4.3 试验过程与结果 | 第95-97页 |
| 5.5 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |