直角坐标搬运机器人设计与性能分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 工业机器人国外发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机器人国内发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 直角坐标机器人概述 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 直角坐标搬运机器人整体结构设计 | 第16-30页 |
| 2.1 直角坐标机器人 | 第16-18页 |
| 2.1.1 工业机器人主要结构类型 | 第16-17页 |
| 2.1.2 直角坐标搬运机器人 | 第17-18页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 机器人运动方式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人运动方式选择 | 第20-22页 |
| 2.2.3 机器人动力装置选择 | 第22-25页 |
| 2.2.4 机器人工作装置设计 | 第25-29页 |
| 2.3 直角坐标搬运机器人整体结构 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人控制系统硬件设计 | 第30-41页 |
| 3.1 运动控制系统的形式 | 第30-31页 |
| 3.2 运动控制系统分类 | 第31-32页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 控制系统结构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 控制系统硬件选择 | 第33-36页 |
| 3.4 控制系统实现方法 | 第36-40页 |
| 3.4.1 PID控制原理 | 第36-39页 |
| 3.4.2 机器人全闭环控制原理 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人控制系统软件开发 | 第41-53页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第41页 |
| 4.2 控制软件系统设计 | 第41-43页 |
| 4.2.1 控制软件总体结构 | 第41-42页 |
| 4.2.2 控制软件人机界面设计 | 第42-43页 |
| 4.3 程序功能设计 | 第43-52页 |
| 4.3.1 初始化运动控制卡 | 第43页 |
| 4.3.2 原点回复指令 | 第43-46页 |
| 4.3.3 机器人手动运行模式 | 第46-49页 |
| 4.3.4 机器人自动运行模式 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机器人有限元分析及运动学仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 机器人静力学分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 结构简化及网格划分 | 第53-55页 |
| 5.2.2 X轴静力学分析 | 第55-56页 |
| 5.2.3 Y轴静力学分析 | 第56-57页 |
| 5.2.4 结果分析 | 第57页 |
| 5.3 机器人动态特性分析 | 第57-61页 |
| 5.3.1 模态分析基本理论 | 第57-59页 |
| 5.3.2 结构简化及网格划分 | 第59页 |
| 5.3.3 机器人整体模态分析 | 第59-61页 |
| 5.4 机器人运动学仿真 | 第61-65页 |
| 5.4.1 添加约束与驱动 | 第61-62页 |
| 5.4.2 机器人仿真曲线分析 | 第62-65页 |
| 5.5 机器人运动精度分析 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
