基于补偿的电动助力转向系统控制策略研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 引言 | 第17-19页 |
| 1.2 EPS国内外发展概况 | 第19-21页 |
| 1.2.1 EPS国外发展概况 | 第19-20页 |
| 1.2.2 EPS国内发展概况 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究的目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.4 课题的来源及本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题的来源 | 第22页 |
| 1.4.2 本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 EPS系统概述及动力学建模 | 第24-37页 |
| 2.1 EPS系统概述 | 第24-26页 |
| 2.2 转向阻力矩模型 | 第26-28页 |
| 2.2.1 原地及低速转向阻力矩模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 行驶转向阻力矩模型 | 第27-28页 |
| 2.3 转向系统动力学模型 | 第28-31页 |
| 2.3.1 驾驶员模块 | 第29页 |
| 2.3.2 输入轴及转矩传感器模块 | 第29-30页 |
| 2.3.3 输出轴模块 | 第30页 |
| 2.3.4 齿轮齿条模块 | 第30页 |
| 2.3.5 助力电机模块 | 第30-31页 |
| 2.4 联合仿真模型的搭建 | 第31-35页 |
| 2.4.1 CarSim软件简介 | 第32-33页 |
| 2.4.2 整车模型的建立 | 第33页 |
| 2.4.3 联合仿真平台的搭建 | 第33-35页 |
| 2.5 仿真分析 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 EPS助力及补偿控制策略研究 | 第37-54页 |
| 3.1 助力控制 | 第37-43页 |
| 3.1.1 助力曲线设计 | 第37-40页 |
| 3.1.2 助力电机控制策略 | 第40-42页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第42-43页 |
| 3.2 转矩相位补偿 | 第43-46页 |
| 3.2.1 控制策略设计 | 第43-44页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第44-46页 |
| 3.3 转矩微分补偿 | 第46-49页 |
| 3.3.1 控制策略设计 | 第47-48页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第48-49页 |
| 3.4 电机补偿 | 第49-52页 |
| 3.4.1 惯量及阻尼补偿 | 第50-51页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 EPS摩擦补偿控制策略研究 | 第54-67页 |
| 4.1 摩擦特性及摩擦补偿方法简介 | 第54-58页 |
| 4.1.1 机械系统摩擦特性简介 | 第54-57页 |
| 4.1.2 摩擦补偿方法简介 | 第57-58页 |
| 4.2 转向系统摩擦建模 | 第58-61页 |
| 4.2.1 摩擦模型概述 | 第58-59页 |
| 4.2.2 基于LuGre模型的摩擦建模 | 第59页 |
| 4.2.3 摩擦观测器设计 | 第59-61页 |
| 4.3 摩擦补偿控制策略设计 | 第61-64页 |
| 4.3.1 径向基神经网络理论 | 第61-63页 |
| 4.3.2 摩擦补偿控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 EPS试验研究 | 第67-77页 |
| 5.1 EPS硬件及软件架构概述 | 第67-70页 |
| 5.1.1 EPS硬件架构 | 第67-68页 |
| 5.1.2 EPS软件架构 | 第68-70页 |
| 5.2 EPS台架试验 | 第70-76页 |
| 5.2.1 EPS硬件在环试验台 | 第70-71页 |
| 5.2.2 摩擦力矩测量试验 | 第71-72页 |
| 5.2.3 快速转向试验 | 第72-73页 |
| 5.2.4 转角阶跃试验 | 第73-74页 |
| 5.2.5 转矩冲击试验 | 第74页 |
| 5.2.6 转向轻便性试验 | 第74-75页 |
| 5.2.7 回正性能试验 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |
