工业机器人在压缩机泵体生产线自动化改造的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·自动化生产线的发展状况 | 第10-12页 |
| ·现代化装配技术 | 第10-11页 |
| ·自动化生产线的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·工业机器人在国内外的研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文选题的来源 | 第13-14页 |
| ·生产线改造的意义及内容 | 第14-16页 |
| 第二章 生产线改造方案的拟定 | 第16-26页 |
| ·泵体生产线 | 第16-20页 |
| ·泵体工艺流程和生产线布局 | 第16-17页 |
| ·压缩机泵体工件 | 第17-18页 |
| ·同心装配改造前的状况 | 第18-19页 |
| ·生产线存在的问题分析 | 第19-20页 |
| ·改造的目的与任务 | 第20-21页 |
| ·改造的目的 | 第20页 |
| ·改造的任务 | 第20-21页 |
| ·改造方案 | 第21-25页 |
| ·改造后的总体布局 | 第21-22页 |
| ·机器人的运动分析 | 第22-25页 |
| ·改造所需的设备 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人选型及运动学分析 | 第26-33页 |
| ·机器人的选型 | 第26-29页 |
| ·品牌的选型原则 | 第26页 |
| ·型号的选择 | 第26-27页 |
| ·ER50-C20的相关参数 | 第27-29页 |
| ·机器人手臂的运动分析 | 第29-32页 |
| ·工业机器人的结构 | 第29页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第29-30页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机械爪机构设计 | 第33-46页 |
| ·类型与驱动方式选择 | 第33-35页 |
| ·类型选择 | 第33-34页 |
| ·驱动方式选择 | 第34-35页 |
| ·机械爪的结构设计 | 第35-45页 |
| ·底盘的设计 | 第36-37页 |
| ·气缸的选择 | 第37-40页 |
| ·卡爪的设计 | 第40-43页 |
| ·卡爪垫块的设计 | 第43-44页 |
| ·法兰的设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 机器人的模拟仿真与安装调试 | 第46-71页 |
| ·仿真和安装调试的目的 | 第46页 |
| ·机器人系统仿真 | 第46-53页 |
| ·仿真模型的建立 | 第46-49页 |
| ·机器人仿真运行 | 第49-53页 |
| ·机器人I/O控制模块 | 第53-59页 |
| ·输入模块 | 第53-57页 |
| ·输出模块 | 第57-59页 |
| ·示教编程 | 第59-69页 |
| ·示教器编程设置 | 第59-64页 |
| ·机器人示教程序 | 第64-66页 |
| ·程序的运行与调试 | 第66-69页 |
| ·机器人工作节拍计算 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·泵体生产线的改造后的状况 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录一：机器人的常用命令 | 第77-78页 |
| 附录二：机器人程序及注释 | 第78-84页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
