| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第11-13页 |
| ·并联机构的理论研究现状 | 第13-17页 |
| ·运动学分析 | 第13-14页 |
| ·奇异位形分析 | 第14-15页 |
| ·避免奇异位形分析 | 第15页 |
| ·工作空间 | 第15-16页 |
| ·运动仿真分析 | 第16-17页 |
| ·控制系统 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 3-RCU型并联机构的运动学和微运动学分析 | 第19-30页 |
| ·螺旋理论概述 | 第19-20页 |
| ·3-RCU型并联机构的自由度分析 | 第20-22页 |
| ·基于传统计算方法分析 3-RCU型并联机构的自由度 | 第20页 |
| ·基于螺旋理论分析 3-RCU型并联机构的自由度 | 第20-22页 |
| ·3-RCU型并联机构的运动情况分析 | 第22-23页 |
| ·运动学建模 | 第23-27页 |
| ·3-RCU型并联机构的驱动模型 | 第23-26页 |
| ·3-RCU型并联机构的约束模型 | 第26-27页 |
| ·3-RCU型并联机构的微分运动分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 3-RCU型并联机构的奇异分析 | 第30-38页 |
| ·奇异位形的定义 | 第30页 |
| ·奇异位形的基本分类 | 第30-31页 |
| ·按奇异形成的原因分类 | 第30-31页 |
| ·按速度关系分类 | 第31页 |
| ·分析奇异位形的方法 | 第31页 |
| ·3-RCU型并联机构的雅可比矩阵分析 | 第31-34页 |
| ·3-RCU型并联机构的约束雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| ·3-RCU型并联机构的运动雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| ·3-RCU型并联机构的完整雅可比矩阵 | 第34页 |
| ·用线几何法分析 3-RCU型并联机构的奇异性 | 第34-37页 |
| ·Grassmann线几何分类 | 第34-35页 |
| ·约束奇异 | 第35页 |
| ·运动奇异 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 3-RCU型并联机构工作空间的分析 | 第38-46页 |
| ·工作空间的定义和影响因素 | 第38-39页 |
| ·并联机构工作空间的定义 | 第38页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第38-39页 |
| ·利用Matlab/Simulink建立 3-RCU型并联机构的模拟框图 | 第39-41页 |
| ·尺寸优化前的工作空间分析 | 第41-43页 |
| ·尺寸优化后的工作空间分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 3-RCU型并联机构的仿真及控制系统设计 | 第46-56页 |
| ·Matlab和Solidworks软件的结合 | 第46页 |
| ·3-RCU型并联机构仿真模型的建立 | 第46-47页 |
| ·3-RCU型并联机构的基本零件的Solidworks模型 | 第46页 |
| ·3-RCU型并联机构的装配体的Solidworks模型 | 第46-47页 |
| ·3-RCU型并联机构的可视化仿真 | 第47-49页 |
| ·3-RCU型并联机构的控制系统设计 | 第49-54页 |
| ·3-RCU型并联机构初始条件部分的设计 | 第49-50页 |
| ·3-RCU型并联机构控制器部分的设计 | 第50页 |
| ·3-RCU型并联机构主体部分的设计 | 第50-51页 |
| ·3-RCU型并联机构控制系统的设计 | 第51-52页 |
| ·3-RCU型并联机构的控制 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录A | 第61-64页 |
| 附录B | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
