MARG姿态测量系统抗干扰算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·MARG 传感器误差补偿技术现状 | 第11-12页 |
| ·MARG 传感器姿态解算算法研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容及结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 MARG 传感器姿态解算基本原理 | 第16-22页 |
| ·坐标系定义及转换 | 第16-18页 |
| ·坐标系定义 | 第16-17页 |
| ·坐标系转换 | 第17-18页 |
| ·姿态更新算法基本理论 | 第18-21页 |
| ·四元数定义 | 第19页 |
| ·四元数与姿态角的转化关系 | 第19-21页 |
| ·初始对准基本原理 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 MARG 传感器误差建模分析与补偿 | 第22-38页 |
| ·MARG 传感器误差分析与建模 | 第22-24页 |
| ·MARG 传感器系统误差 | 第22-24页 |
| ·MARG 传感器安装误差 | 第24页 |
| ·传感器误差两步校准法 | 第24-28页 |
| ·基于椭球拟合法的矢量传感器系统误差校准 | 第24-27页 |
| ·基于四位置法的传感器安装误差校准 | 第27-28页 |
| ·MARG 系统硬件平台简介 | 第28-29页 |
| ·传感器标定实验 | 第29-36页 |
| ·三轴加速度计校准 | 第29-32页 |
| ·三轴磁传感器校准 | 第32-34页 |
| ·三轴陀螺仪校准 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 MARG 传感器抗干扰姿态解算算法 | 第38-66页 |
| ·基于自适应 EKF 的抗干扰算法 | 第38-41页 |
| ·基于互补滤波的抗干扰算法 | 第41-44页 |
| ·基于梯度下降法的抗干扰算法 | 第44-47页 |
| ·仿真实验对比 | 第47-65页 |
| ·仿真条件设置 | 第47-48页 |
| ·仿真结果比较 | 第48-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 抗干扰算法试验验证 | 第66-75页 |
| ·转台试验验证及分析 | 第66-70页 |
| ·车载实验验证 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
