| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外上肢康复训练机器人机构的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·少自由度并联机构的发展 | 第15-16页 |
| ·少自由度并联机构在康复医疗器械中的应用 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 人体上肢康复训练机器人机构的总体要求 | 第18-28页 |
| ·人体上肢结构及运动特点 | 第18-24页 |
| ·人体上肢尺度参数 | 第20-21页 |
| ·人体上肢关节坐标变换 | 第21-24页 |
| ·人体上肢康复训练机器人机构的设计分析 | 第24-27页 |
| ·康复治疗的理论基础 | 第24-26页 |
| ·人体上肢康复训练机器人机构方案 | 第26页 |
| ·上肢康复训练机器人机构的设计和安全性要求 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 人体上肢康复训练机器人机构的构型选择 | 第28-40页 |
| ·肩关节构型选择 | 第28-29页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构设计 | 第29-33页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构的运动设计 | 第29-31页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构的构型优化 | 第31-33页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构模型的建立 | 第33页 |
| ·肘关节和腕关节康复训练机器人机构的设计 | 第33-37页 |
| ·3-RRS 机构与曲柄摇杆机构的组合 | 第37-39页 |
| ·3-RRS 机构与曲柄摇杆机构组合的意义 | 第37-38页 |
| ·3-RRS 机构与曲柄摇杆机构的组合设计分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 人体上肢康复训练机器人机构的运动学分析 | 第40-66页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构运动学研究 | 第40-59页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构的简图及工作原理介绍 | 第41-43页 |
| ·肩关节康复训练机器人机构的自由度分析 | 第43-44页 |
| ·3-RRS 机构的位置反解 | 第44-50页 |
| ·3-RRS 机构的位置正解 | 第50-51页 |
| ·3-RRS 机构的速度分析 | 第51-53页 |
| ·3-RRS 机构的加速度分析 | 第53-56页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构的工作空间分析 | 第56-59页 |
| ·曲柄摇杆机构的运动学分析 | 第59-65页 |
| ·曲柄摇杆机构的位置正解 | 第59-61页 |
| ·曲柄摇杆机构的位置逆解 | 第61页 |
| ·曲柄摇杆机构的速度、加速度分析 | 第61-62页 |
| ·连杆上手柄处相对运动分析 | 第62-64页 |
| ·曲柄摇杆机构的工作空间分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 人体上肢康复训练机器人机构的运动仿真 | 第66-82页 |
| ·3-RRS 肩关节康复训练机器人机构的运动仿真 | 第66-74页 |
| ·肘关节康复训练机器人机构的运动仿真 | 第74-78页 |
| ·腕关节康复训练机器人机构的运动仿真 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |