| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-22页 |
| ·国外四足机器人发展研究现状 | 第13-15页 |
| ·基于SLIP模型四足机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·具有欠驱动特性四足机器人研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内四足机器人研究现状 | 第19-20页 |
| ·欠驱动步行研究现状 | 第20-22页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 欠驱动四足机器人机构设计与运动学建模 | 第23-40页 |
| ·欠驱动四足机器人机构设计 | 第23-26页 |
| ·四足机器人机构设计依据 | 第24-25页 |
| ·关节驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| ·初步驱动方案 | 第26页 |
| ·四足机器人步态分类及参数定义 | 第26-27页 |
| ·欠驱动四足机器人控制分析 | 第27页 |
| ·机器人运动学概述 | 第27-30页 |
| ·位姿的表示 | 第28页 |
| ·确定杆系的D-H法 | 第28-29页 |
| ·连杆变换和运动学方程的建立 | 第29-30页 |
| ·四足机器人正运动学建模 | 第30-32页 |
| ·四足机器人逆向运动学建模 | 第32-36页 |
| ·关节的角速度 | 第34-35页 |
| ·关节的角加速度 | 第35-36页 |
| ·四足机器人腿机构运动空间分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 欠驱动四足机器人动力学分析 | 第40-49页 |
| ·动力学分析的理论 | 第40-41页 |
| ·动力学方程式 | 第41页 |
| ·四足机器人腿机构动力学建模 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 欠驱动四足机器人虚拟样机建立与步态分析 | 第49-76页 |
| ·建模软件介绍与模型的建立 | 第49-50页 |
| ·四足机器人的三维建模 | 第49-50页 |
| ·pro/E三维模型的输出 | 第50页 |
| ·仿真软件介绍 | 第50-52页 |
| ·ADAMS的主要组件 | 第51页 |
| ·ADAMS建模仿真步骤 | 第51-52页 |
| ·导入ADAMS的步骤 | 第52-55页 |
| ·四足机器人单腿机构仿真 | 第55-58页 |
| ·四足机器人平整路面整体仿真 | 第58-68页 |
| ·四足机器人控制函数 | 第58-59页 |
| ·关节运动分析 | 第59-60页 |
| ·机体运动仿真分析 | 第60-62页 |
| ·机体运动稳定性分析 | 第62-65页 |
| ·ADAMS环境下动力学仿真分析 | 第65-68页 |
| ·欠驱动四足机器人崎岖路面仿真 | 第68-74页 |
| ·欠驱动四足机器人控制函数 | 第68-69页 |
| ·欠驱动四足机器人崎岖路面运动学分析 | 第69-73页 |
| ·欠驱动四足机器人崎岖路面动力学分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 欠驱动四足机器人奔跑步态仿真 | 第76-87页 |
| ·欠驱动四足机器人奔跑步态仿生学研究 | 第76页 |
| ·欠驱动四足机器人奔跑步态特点 | 第76-77页 |
| ·弹簧质量倒立摆模型 | 第77-78页 |
| ·欠驱动四足机器人简化模型 | 第78-79页 |
| ·欠驱动四足机器人仿真分析 | 第79-85页 |
| ·欠驱动四足机器人参数设置 | 第79-80页 |
| ·欠驱动四足机器人控制函数 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·本文的主要工作及结论 | 第87-88页 |
| ·展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |