| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·无人自主水下航行器（AUV）控制系统的研究现状 | 第9-13页 |
| ·导航控制系统的研究现状 | 第10-12页 |
| ·运动控制系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题来源和意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 导航定位系统的设计研究 | 第15-37页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·组合导航定位系统组成 | 第15-18页 |
| ·导航定位传感器布局 | 第15-16页 |
| ·导航传感设备硬件链路连接 | 第16-17页 |
| ·组合导航定位技术数据融合 | 第17-18页 |
| ·Kalman 滤波数据融合算法 | 第18-23页 |
| ·Kalman 滤波算法基本工作原理 | 第18-21页 |
| ·联邦 Kalman 滤波算法 | 第21-22页 |
| ·联邦滤波器的设计结构 | 第22-23页 |
| ·导航定位系统的联邦滤波器数据融合算法 | 第23-28页 |
| ·各子系统状态向量的选取以及状态方程的建立 | 第24-26页 |
| ·局部滤波器状态方程和量测方程的建立 | 第26-27页 |
| ·滤波器数据计算和融合 | 第27-28页 |
| ·PHINS 与 DVL 组合导航精度校准 | 第28-31页 |
| ·USBL 超短基线定位系统对水下 AUV 位置的修正 | 第31-36页 |
| ·USBL 超短基线定位系统 | 第31-32页 |
| ·水下声通信系统 | 第32-33页 |
| ·USBL 定位系统的位置修正 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 运动控制系统的设计研究 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·执行机构的电机控制 | 第37-45页 |
| ·螺旋桨动力推进控制 | 第38-40页 |
| ·俯仰及航向舵机的控制 | 第40-45页 |
| ·航迹规划与解析 | 第45-49页 |
| ·航线设置 | 第46-47页 |
| ·航点编辑 | 第47-49页 |
| ·航行运动控制算法 | 第49-56页 |
| ·模糊控制算法 | 第50-51页 |
| ·分段 PID 算法 | 第51-52页 |
| ·水平航迹控制 | 第52-54页 |
| ·纵垂面航迹控制 | 第54-56页 |
| ·航行运动的保护措施 | 第56-57页 |
| ·水面安全保障措施 | 第56页 |
| ·水下避障保护 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 深水 AUV 水域试验研究 | 第59-67页 |
| ·水面航向控制航行试验 | 第59-62页 |
| ·水面直航试验 | 第59-60页 |
| ·转弯机动性试验 | 第60-61页 |
| ·梳形航线航行 | 第61-62页 |
| ·航行器定深航行 | 第62-64页 |
| ·航行器定高航行 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |