| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机械手系统的相关概念 | 第11-12页 |
| ·机械手的概念 | 第11-12页 |
| ·机械手的分类 | 第12页 |
| ·机械手系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究状况 | 第12-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14页 |
| ·系统的结构构成和动力学模型 | 第14-17页 |
| ·系统的结构构成 | 第14-16页 |
| ·机械手动力学模型及其特性 | 第16-17页 |
| ·轨迹跟踪控制方法的综述 | 第17-21页 |
| ·经典控制方法 | 第18-19页 |
| ·现代控制方法 | 第19-20页 |
| ·混合先进控制方法的应用 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 基于模糊增益调整的机械手轨迹跟踪滑模控制方法的研究 | 第22-29页 |
| ·问题描述 | 第22页 |
| ·机械手动力学模型及结构特性 | 第22-23页 |
| ·自适应模糊增益调整的机械手滑模控制 | 第23-26页 |
| ·模糊系统设计 | 第23页 |
| ·模糊增益调整的滑模控制 | 第23-26页 |
| ·设计模糊规则 | 第24-25页 |
| ·模糊自适应滑模控制律的设计 | 第25-26页 |
| ·仿真实例 | 第26-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 第三章 基于模糊NN补偿的机械手轨迹跟踪鲁棒自适应控制方法的研究 | 第29-44页 |
| ·问题描述 | 第29页 |
| ·机械手系统描述及结构特性 | 第29页 |
| ·模糊NN补偿控制 | 第29-31页 |
| ·基于模型信息已知模糊NN补偿控制 | 第31-43页 |
| ·基于摩擦的模糊NN补偿控制 | 第31-35页 |
| ·基于外部扰动的模糊NN补偿控制 | 第35-39页 |
| ·基于系统不确定部分的模糊NN补偿控制 | 第39-43页 |
| ·结论 | 第43-44页 |
| 第四章 基于观测器的机械手系统NN稳定自适应轨迹跟踪控制方法的研究 | 第44-52页 |
| ·问题描述 | 第44页 |
| ·动力学机械手及性质 | 第44-45页 |
| ·多层神经网络应用 | 第45-46页 |
| ·NN的神经元模型 | 第45页 |
| ·多层神经网络 | 第45-46页 |
| ·应用结果 | 第46-49页 |
| ·机械手控制器-观测器的设计 | 第46-47页 |
| ·控制器—观测器的NN学习算法 | 第47-49页 |
| ·仿真研究与结论 | 第49-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·论文总结 | 第52页 |
| ·工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
