小型四足机器人步态规划与运动稳定控制的初步研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| ·国内外四足机器人研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外四足机器人发展趋势 | 第15-17页 |
| ·国内四足机器人研究概况 | 第17-19页 |
| ·四足机器人稳定性判定方法 | 第19-20页 |
| ·课题的提出及本论文的主要工作 | 第20-22页 |
| ·课题来源 | 第20页 |
| ·本论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 四足机器人机构设计及运动学分析 | 第22-36页 |
| ·四足机器人设计方案 | 第22-25页 |
| ·四足机器人机构设计 | 第22-23页 |
| ·四足机器人驱动方式介绍 | 第23-25页 |
| ·运动学理论基础 | 第25-27页 |
| ·刚体位姿描述与坐标变换 | 第25-26页 |
| ·运动学分析基本内容 | 第26-27页 |
| ·四足机器人运动学分析 | 第27-35页 |
| ·四足机器人正运动学分析 | 第27-33页 |
| ·四足机器人逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 四足机器人步态规划及仿真分析 | 第36-51页 |
| ·步态规划概述 | 第36-37页 |
| ·SimMechanics 简介 | 第37-40页 |
| ·SimMechanics 概述及功能 | 第37-38页 |
| ·SimMechanics 模块介绍 | 第38-40页 |
| ·机器人步态规划 | 第40-47页 |
| ·机器人单腿模型的建立 | 第40-42页 |
| ·对角步态规划 | 第42-44页 |
| ·三角步态规划 | 第44-47页 |
| ·机器人步态运动仿真 | 第47-50页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第47-48页 |
| ·对角步态仿真 | 第48-49页 |
| ·三角步态仿真 | 第49-50页 |
| ·本章总结 | 第50-51页 |
| 第四章 四足机器人运动稳定性分析 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·静态稳定性分析 | 第51-58页 |
| ·静态稳定性判据 | 第51-53页 |
| ·静态稳定区域描述 | 第53-54页 |
| ·瞬时质心计算 | 第54-55页 |
| ·三角步态下静态稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·动态稳定性分析 | 第58-66页 |
| ·四足机器人 ZMP/COP 分析 | 第58-59页 |
| ·支撑区域描述 | 第59-62页 |
| ·ZMP/COP、COG 综合稳定性判据概述 | 第62页 |
| ·对角步态下动态稳定性分析 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 四足机器人控制系统设计 | 第67-80页 |
| ·四足机器人控制体系 | 第67-68页 |
| ·控制体系结构及控制技术概述 | 第67页 |
| ·四足机器人的控制系统结构 | 第67-68页 |
| ·四足机器人硬件概述 | 第68-75页 |
| ·控制系统微处理器简介 | 第69-70页 |
| ·主控系统电路图 | 第70-71页 |
| ·电源模块电路 | 第71-72页 |
| ·串口通信电路 | 第72页 |
| ·电机控制电路 | 第72-74页 |
| ·电路板布线原则 | 第74-75页 |
| ·四足机器人控制系统软件设计 | 第75-77页 |
| ·硬件驱动程序 | 第75页 |
| ·驱动程序设计 | 第75-77页 |
| ·四足机器人运动实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·本文主要工作及结论 | 第80页 |
| ·本文创新点 | 第80-81页 |
| ·下一步工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果 | 第87页 |
