助行训练机器人三维设计与驱动控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·本课题的技术难点分析 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人系统的整体方案设计 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体的运动分析 | 第18-20页 |
| ·助行机器人的设计要求 | 第20-21页 |
| ·机器人总体设计方案 | 第21-22页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第21-22页 |
| ·驱动方式的选择 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机器人三维结构设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·骨盆控制机构机械结构的设计 | 第23-28页 |
| ·骨盆机构结构设计和自由度的实现 | 第23-27页 |
| ·具体部件的有限元分析 | 第27-28页 |
| ·腿部行走机构的设计 | 第28-31页 |
| ·腿部行走机构的特性分析 | 第29-30页 |
| ·腿部行走结构设计 | 第30-31页 |
| ·本得到章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 助行训练机器人的运动学分析 | 第32-41页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·骨盆机构的运动学分析和仿真 | 第32-36页 |
| ·骨盆机构运动学分析 | 第32-34页 |
| ·SimMechanics 运动学仿真 | 第34-36页 |
| ·腿部行走机构的运动学分析和仿真 | 第36-40页 |
| ·运动学分析 | 第36-38页 |
| ·基于 Simulink 的运动学仿真 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 机器人控制系统的实现 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第41-48页 |
| ·控制系统设计原则 | 第41-43页 |
| ·硬件系统结构 | 第43-44页 |
| ·运动控制卡的介绍 | 第44-46页 |
| ·驱动器的选择 | 第46-47页 |
| ·运动控制卡的通讯 | 第47-48页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| ·控制系统软件的开发环境 | 第48-50页 |
| ·PMAC 与上位机的通讯 | 第50-53页 |
| ·程序设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
